WARNUNG!
Die Kombination der Umkehrspielkompensation mit einer Lageregelung auf einen externen Geber ist nicht zulässig.
Der Einsatz dieses FBs wird empfohlen, wenn hochgenaue Positionierungen durchgeführt werden müssen, bei denen eine richtungsabhängige Antriebslose (z.B. Umkehrspiel eines Getriebes oder einer Spindel) kompensiert werden muss.
WARNUNG!
Die Kombination der Umkehrspielkompensation mit einer Lageregelung auf einen externen Geber ist nicht zulässig.
Bitte beachten Sie bei der Verwendung dieses FBs:
In den PLCopen-Status "Standstill" wird eingetreten, sobald die unkompensierte Sollwertvorgabe den Stillstand erreicht hat. Ebenso schalten die Motion-FBs (z. B. MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity, L_MC1P_AxisBasicControl)ihre Statusausgänge (x)Busy, (x)Done etc. auf Basis der unkompensierten Sollwerte.
Für die Stillstandserkennung in der Applikation kann bei Bedarf zusätzlich der Ausgang xInPosition in den FBs MC_ReadMotionState oder L_MC1P_AxisBasicControl sowie der Ausgang eContactState dieses FBs genutzt werden.
Die Kompensation wirkt additiv auf den Sollwert und wird im Istwert wieder herausgerechnet.
Die korrigierten Sollwerte werden zu Analyse-Zwecken am FB ausgegeben. Diese müssen nicht applikativ verschaltet werden.
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L_CT1P_BacklashComp |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
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AXIS_REF |
- |
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Axis |
xBusy |
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BOOL |
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BOOL |
- |
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xEnable |
xActive |
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- |
BOOL |
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eExecutionIndex |
xError |
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- |
BOOL |
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LREAL |
- |
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lrBacklashWidth |
eErrorID |
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- |
L_IE1P_Error |
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LREAL |
- |
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lrCompTime |
lrSetPosOut |
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- |
LREAL |
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L_CT1P_BacklashCompMode |
- |
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eCompMode |
lrSetVelOut |
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- |
LREAL |
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lrSetAccOut |
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- |
LREAL |
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lrSetTorqueOut |
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- |
LREAL |
||
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eContactState |
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- |
L_CT1P_BacklashContactState |
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Eingänge
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Name Datentyp |
Info/Einstellmöglichkeiten |
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|---|---|---|
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Axis AXIS_REF |
Übergabe der Achsdatenstruktur |
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xEnable BOOL
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FALSE -> TRUE |
Aktivierung des FBs |
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Die Aktivierung oder Deaktivierung (TRUE <-> FALSE) kann nur bei gesperrter Achse (Zustand "Disabled") erfolgen. |
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eExecutionIndex |
Ausführungsindex Es können max. zwei sollwertkorrigierende FBs an eine Achse angeschlossen werden. Über diesen Eingang wird die Aufrufreihenfolge festgelegt. Auswahl: L_MC1P_ExecutionIndex.First := 1, L_MC1P_ExecutionIndex.Second := 2 |
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lrBacklashWidth LREAL |
Breite des abtriebsseitigen Umkehrspiels. Initialwert: 0 Bei Modulo-Achsen muss der Wert kleiner als die Taktlänge der Axis sein Hinweis: Der Wert kann im Betrieb adaptiert werden und wird übernommen, wenn die Kompensation keine Positionskorrektur addiert, d.h. wenn eine der Bedingungen gilt: eCompMode = NegativeComp und eContactState = PositiveContact bzw. eCompMode = PositiveComp und eContactState = NegativeContact
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lrCompTime LREAL |
Zeitdauer für Umkehrspielkompensation in Sekunden Initialwert: 0.1s Hinweis: Der Wert kann im Betrieb adaptiert werden und wird übernommen, wenn keine Übergangstrajektorie aktiv ist, d.h.: eContactState = PositiveContact bzw. eContactState = NegativeContact |
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eCompMode L_CT1P_BacklashCompMode |
Richtungsauswahl für die Kompensation Typischerweise sollte die Kompensationsrichtung invers zur Richtung beim Referenzieren gewählt werden. Der Wert wird bei positiver xEnable Flanke einmalig übernommen 1: NegativeComp(Initialwert)
2: PositiveComp
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Ausgänge
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Name Datentyp |
Wert/Bedeutung |
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|---|---|---|
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xBusy BOOL |
TRUE |
Der FB wurde in den Sollwertpfad der AXIS_REF eingehängt. |
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xActive BOOL |
TRUE |
Die Umkehrspielkompensation ist aktiv |
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xError BOOL |
TRUE |
Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID . |
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eErrorID |
Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler. |
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lrSetPosOut LREAL |
Modifizierte Sollposition Dieser Ausgang dient zur Analyse. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich. |
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lrSetVelOut LREAL |
Modifizierte Sollgeschwindigkeit Dieser Ausgang dient zur Diagnose. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich. |
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lrSetAccOut LREAL |
Modifizierte Sollbeschleunigung Dieser Ausgang dient zur Diagnose. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich. |
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lrSetTorqueOut LREAL |
Modifiziertes Sollmoment Dieser Ausgang dient zur Diagnose. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich. Hinweis: Die Umkehrspielkompensation wirkt nicht auf das Drehmoment |
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eContactState L_CT1P_BacklashContactState |
Zustand der Umkehrspielkompensation 0: Unknown Initialzustand des Funktionsbausteins. Es ist nicht bekannt, ob/welcher Kontakt vorliegt 1: NegativeContact Die Umkehrspielkompensation kompensiert in negativer Richtung 2: PositiveContact Die Umkehrspielkompensation kompensiert in positiver Richtung 3: PositiveToNegative Die Umkehrspielkompensation wechselt von positiver in negativer Kompensation 4: NegativeToPositive Die Umkehrspielkompensation wechselt von negativer in positiver Kompensation |
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Motion axes (AXIS_REF)