Beschreibung zum Eingang lrTorqueOverride

So nutzen Sie den Eingang lrTorqueOverride während der Inbetriebnahmephase:

• Eingang lrTorqueOverride = 0 %

• Das Vorsteuermoment lrSetTorqueOut mit dem tatsächlichen Achsmoment lrActTorque vergleichen (bei typischen Achsbewegungen mit Hilfe des Traces)

• Bei nahezu identischen Verläufen:

  • Vorsteuerung schrittweise einschalten, z. B. in 10 % - Schritten

  • Wirksamkeit anhand des Schleppfehlers prüfen

• Bei nicht identischen Verläufen:

  • Die am FB angelegten Systemparameter prüfen.

  • Auf korrekte Einheiten achten.

  • Auf den Bezug zum Getriebeabtrieb achten.

Während der normalen Betriebsphase ist bei nicht genügend bekannten Systemparametern das Anpassen des berechneten Vorsteuermomentes an das tatsächlich vorhandene Achsmoment möglich. Je nach Anwendungsfall kann es zum Erreichen eines minimalen Schleppfehlers sinnvoll sein, nur einen Teil des Achsmomentes (z. B. 80 %) durch die Vorsteuerung zu berechnen.

Das folgende Beispiel zeigt während einer kontinuierlichen Bewegung den Verlauf

• des Vorsteuermomentes lrSetTorqueOut und

• des zur Achse übertragenen Sollmomentes SetTorqueToDrive

Der Overridewert, Eingang lrTorqueOverride, wurde dabei von 0 %  bis 200 % schrittweise erhöht: