Beschreibung zum Eingang lrTorqueRateLimit
Dieser Eingang limitiert die maximale Änderungsrate des Vorsteuermomentes, um keine Momentensprünge auf den Antrieb zu schreiben.
Momentensprünge im berechneten Drehmoment können auftreten, wenn im laufenden Betrieb sprunghafte Parameteränderungen an den Bausteineingängen erfolgen.
Die Limitierung der maximalen Änderungsrate des Vorsteuerungsmomentes ist ratsam bei sprunghaften Parameteränderungen während des Betriebs.
Das folgende Beispiel zeigt den Verlauf
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des Vorsteuermomentes ( lrSetTorqueOut ),
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des zur Achse übertragenen Sollmomentes ( SetTorqueToDrive),
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der sprunghaften Änderung des konstanten Momentes im Stillstand ( lrConstantTorque ) und
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die Schleppfehlerreaktion des Antriebs ( FollowingError ):
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