MC_CamIn

Mit diesem FB kann eine bereitgestellte Kurvenscheibe abgefahren werden.

Für die Kupplung an die Master-Achse verfährt die Slave-Achse eine Ausgleichsbewegung.

Für den Einkuppelvorgang stehen verschiedene Modi zur Auswahl.

Für Master- und Slave-Achse lässt sich eine Dehn-/Stauch- und Offsetaufschaltung vornehmen.

Nur die Slave-Achse wird mit diesem FB bewegt, nicht jedoch die Master-Achse.

		MC_CamIn
AXIS_REF	-	Master	InSync	-	BOOL
AXIS_REF	-	Slave	Busy	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Active	-	BOOL
BOOL	-	ContinuousUpdate	CommandAborted	-	BOOL
BOOL	-	DirectChange	Error	-	BOOL
LREAL	-	MasterOffset	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	SlaveOffset	EndOfProfile	-	BOOL
LREAL	-	MasterScaling
LREAL	-	SlaveScaling
LREAL	-	MasterStartDistance
LREAL	-	MasterSyncPosition
LREAL	-	ClutchTime
LREAL	-	VelocityDiff
LREAL	-	Acceleration
LREAL	-	Decelerartion
LREAL	-	Jerk
MC_START_MODE	-	StartMode
L_MC2P_ ScalingOffsetMode	-	ScalingOffsetMode
MC_SOURCE	-	MasterValueSource
BOOL	-	Periodic
BOOL	-	MasterAbsolute
BOOL	-	SlaveAbsolute
MC_CAM_REF	-	CamTable
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Master AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der Master-Achse Motion-Achsen (AXIS_REF)
Slave AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der Slave-Achse Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Slave-Achse einkuppeln und Kurvenscheibe abfahren. Der Einkuppelvorgang startet erst, wenn Master- und Slave-Achse für Bewegungen freigegeben sind.
ContinuousUpdate BOOL	Kontinuierliche Übernahme der Parameter Steuereingang ContinuousUpdate
FALSE	Die anliegenden Parameter werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.
TRUE	Die anliegenden Parameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung der Parameter möglich.
DirectChange BOOL	TRUE	Sofortiger Kurvenwechsel ist erlaubt.
MasterOffset LREAL	Offset in [Units] für die Verschiebung der Master-Position Zuerst wird skaliert und dann der Offset addiert. Voreinstellung: 0
SlaveOffset LREAL	Offset in [Units] für die Verschiebung der Slave-Position Zuerst wird skaliert und dann der Offset addiert. Voreinstellung: 0
MasterScaling LREAL	Faktor für die Umskalierung der Master-Achse Voreinstellung: 1 Hinweis: Der Faktor darf nicht negativ werden!
SlaveScaling LREAL	Faktor für die Umskalierung der Slave-Achse Voreinstellung: 1 Hinweis: Der Faktor darf nicht negativ werden!
MasterStartDistance LREAL	Distanz, über die der Einkuppelvorgang ausgeführt wird.
MasterSyncPosition LREAL	Position der Master-Achse, an der der Einkuppelvorgang endet.
ClutchTime LREAL	Zeitdauer für das weiche Einkuppeln per Zeitkupplung
VelocityDiff LREAL	Maximale Geschwindigkeitsdifferenz in [Units/s] Max. Geschwindigkeit der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ] Max. Beschleunigung der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ] Max. Verzögerung der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ] Max. Ruck der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.
StartMode MC_START_MODE	Art des Einkuppelns: mcAbsolute: Direktes Übernehmen der Arbeitskurve mcRelative: Direktes Übernehmen der Arbeitskurve mit relativem Bezug zur derzeitigen Slave-Position mcPosition: Positionsgesteuertes Einkuppeln mcPositionNoReverse: Positionsgesteuertes Einkuppeln ohne zu Reversieren mcTime: Zeitgesteuertes Einkuppeln mcLimited: Einkuppeln über Ausgleichsbewegung
ScalingOffsetMode L_MC2P_ScalingOffsetMode	Skalierungs- und Offsetmodus: direct: Direkte Übernahme von Scaling und Offset rampIn: Ausgleichsbewegung zur Einrechnung von Scaling- und Offset-Werten
MasterValueSource MC_SOURCE	Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse: mcSetValue: Sollwerte werden genutzt mcActualValue: Aktuelle Werte des Feedbacksystems werden genutzt
Periodic BOOL	Auswahl periodisch/nicht periodisch
FALSE	Kurve nicht periodisch
TRUE	Kurve periodisch (Default bei nicht beschaltetem Eingang)
MasterAbsolute BOOL	Auswahl absolut/relativ für Master
FALSE	Master ist relativ
TRUE	Master ist absolut (Default bei nicht beschaltetem Eingang)
SlaveAbsolute BOOL	Auswahl absolut/relativ für Slave
FALSE	Slave ist relativ
TRUE	Slave ist absolut (Default bei nicht beschaltetem Eingang)
CamTable MC_CAM_REF	Übergabe der generierten Kurvenscheibendaten
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Master

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der Master-Achse

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Slave

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der Slave-Achse

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Slave-Achse einkuppeln und Kurvenscheibe abfahren.

Der Einkuppelvorgang startet erst, wenn Master- und Slave-Achse für Bewegungen freigegeben sind.

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Parameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die anliegenden Parameter werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die anliegenden Parameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung der Parameter möglich.

DirectChange

BOOL

TRUE

Sofortiger Kurvenwechsel ist erlaubt.

MasterOffset

LREAL

Offset in [Units] für die Verschiebung der Master-Position

Zuerst wird skaliert und dann der Offset addiert.

Voreinstellung: 0

SlaveOffset

LREAL

Offset in [Units] für die Verschiebung der Slave-Position

Zuerst wird skaliert und dann der Offset addiert.

Voreinstellung: 0

MasterScaling

LREAL

Faktor für die Umskalierung der Master-Achse

Voreinstellung: 1

Hinweis: Der Faktor darf nicht negativ werden!

SlaveScaling

LREAL

Faktor für die Umskalierung der Slave-Achse

Voreinstellung: 1

Hinweis: Der Faktor darf nicht negativ werden!

MasterStartDistance

LREAL

Distanz, über die der Einkuppelvorgang ausgeführt wird.

MasterSyncPosition

LREAL

Position der Master-Achse, an der der Einkuppelvorgang endet.

ClutchTime

LREAL

Zeitdauer für das weiche Einkuppeln per Zeitkupplung

VelocityDiff

LREAL

Maximale Geschwindigkeitsdifferenz in [Units/s]

Max. Geschwindigkeit der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Max. Beschleunigung der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Max. Verzögerung der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

Max. Ruck der Ausgleichsbewegung, d. h. nur vorgeben, wenn der START_MODE.mcLimited gilt.

StartMode

MC_START_MODE

Art des Einkuppelns:

mcAbsolute: Direktes Übernehmen der Arbeitskurve

mcRelative: Direktes Übernehmen der Arbeitskurve mit relativem Bezug zur derzeitigen Slave-Position

mcPosition: Positionsgesteuertes Einkuppeln

mcPositionNoReverse: Positionsgesteuertes Einkuppeln ohne zu Reversieren

mcTime: Zeitgesteuertes Einkuppeln

mcLimited: Einkuppeln über Ausgleichsbewegung

ScalingOffsetMode

L_MC2P_ScalingOffsetMode

Skalierungs- und Offsetmodus:

direct: Direkte Übernahme von Scaling und Offset

rampIn: Ausgleichsbewegung zur Einrechnung von Scaling- und Offset-Werten

MasterValueSource

MC_SOURCE

Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse:

mcSetValue: Sollwerte werden genutzt

mcActualValue: Aktuelle Werte des Feedbacksystems werden genutzt

Periodic

BOOL

Auswahl periodisch/nicht periodisch

FALSE

Kurve nicht periodisch

TRUE

Kurve periodisch (Default bei nicht beschaltetem Eingang)

MasterAbsolute

BOOL

Auswahl absolut/relativ für Master

FALSE

Master ist relativ

TRUE

Master ist absolut (Default bei nicht beschaltetem Eingang)

SlaveAbsolute

BOOL

Auswahl absolut/relativ für Slave

FALSE

Slave ist relativ

TRUE

Slave ist absolut (Default bei nicht beschaltetem Eingang)

CamTable

MC_CAM_REF

Übergabe der generierten Kurvenscheibendaten

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
InSync BOOL	TRUE	Slave- und Master-Achse sind synchronisiert, die Arbeitskurve wird gefahren.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen. Die Bewegungsführung des Slaves wurde von einem anderen FB übernommen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID . Die Bewegungsführung des Slaves muss von einem anderen FB übernommen werden.
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
EndOfProfile BOOL	FALSE ä TRUE	Zyklisches Ende des Kurvenscheibenprofils erreicht. Der Zustand TRUE steht nur für einen Zyklus an (gepulstes Signal).

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