MC_CombineAxes

Mit diesem FB lassen sich die Bewegungen zweier Achsen ( Master1 und Master2 ) über eine Addition oder Subtraktion kombinieren. Auf diese Weise ergibt sich eine resultierende dritte Achse ( Slave ).

Für die Kupplung an die Master-Achsen verfährt die Slave-Achse eine Ausgleichsbewegung.

Zwischen jeweiliger Master- und Slave-Achse kann ein Getriebefaktor festgelegt werden.

Nur die Slave-Achse wird mit diesem FB bewegt, nicht jedoch die beiden Master-Achsen.

		MC_CombineAxes
AXIS_REF	-	Master1	InSync	-	BOOL
AXIS_REF	-	Master2	Busy	-	BOOL
AXIS_REF	-	Slave	Active	-	BOOL
BOOL	-	Execute	CommandAborted	-	BOOL
BOOL	-	ContinuousUpdate	Error	-	BOOL
MC_COMBINE_MODE	-	CombineMode	ErrorID	-	L_IE1P_Error
INT	-	GearRatioNumeratorM1
UINT	-	GearRatioDenominatorM1
INT	-	GearRatioNumeratorM2
UINT	-	GearRatioDenominatorM2
MC_SOURCE	-	MasterValueSourceM1
MC_SOURCE	-	MasterValueSourceM2
LREAL	-	Velocity
LREAL	-	Acceleration
LREAL	-	Deceleration
LREAL	-	Jerk
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Master1 AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der Eingangsachse 1 Motion-Achsen (AXIS_REF)
Master2 AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der Eingangsachse 2 Motion-Achsen (AXIS_REF)
Slave AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der resultierenden kombinierten Achse Die Slave-Achse kann eine virtuelle oder reale Achse sein. Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL
FALSE↗TRUE	Die Bewegungen der zwei Eingangsachsen (Master1 und Master2) in die dritte Achse (Slave) überführen..
ContinuousUpdate BOOL	Kontinuierliche Übernahme der Parameter Steuereingang ContinuousUpdate
FALSE	Die anliegenden Parameter werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.
TRUE	Die anliegenden Parameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung der Parameter möglich.
CombineMode MC_COMBINE_MODE	Kombinationsmethode für die Berechnung des neuen Positionssollwertes: mcAddAxes: Addition der Positionssollwerte der beiden Eingangsachsen mcSubAxes: Subtraktion der Positionssollwerte der beiden Eingangsachsen
GearRatioNumeratorM1 INT	Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Master-Achse 1 und Slave-Achse
GearRatioDenominatorM1 UINT
GearRatioNumeratorM2 INT	Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Master-Achse 2 und Slave-Achse
GearRatioDenominatorM2 UINT
MasterValueSourceM1 MC_SOURCE	Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse 1: mcSetValue: Sollwerte werden genutzt mcActualValue: Aktuelle Werte des Rückführsystems werden genutzt
MasterValueSourceM2 MC_SOURCE	Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse 2: mcSetValue: Sollwerte werden genutzt mcActualValue: Aktuelle Werte des Rückführsystems werden genutzt
Velocity LREAL	Maximale Geschwindigkeit in [Units/s]
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Master1

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der Eingangsachse 1

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Master2

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der Eingangsachse 2

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Slave

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der resultierenden kombinierten Achse

Die Slave-Achse kann eine virtuelle oder reale Achse sein.

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE↗TRUE

Die Bewegungen der zwei Eingangsachsen (Master1 und Master2) in die dritte Achse (Slave) überführen..

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Parameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die anliegenden Parameter werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die anliegenden Parameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung der Parameter möglich.

CombineMode

MC_COMBINE_MODE

Kombinationsmethode für die Berechnung des neuen Positionssollwertes:

mcAddAxes: Addition der Positionssollwerte der beiden Eingangsachsen

mcSubAxes: Subtraktion der Positionssollwerte der beiden Eingangsachsen

GearRatioNumeratorM1

INT

Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Master-Achse 1 und Slave-Achse

GearRatioDenominatorM1

UINT

GearRatioNumeratorM2

INT

Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Master-Achse 2 und Slave-Achse

GearRatioDenominatorM2

UINT

MasterValueSourceM1

MC_SOURCE

Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse 1:

mcSetValue: Sollwerte werden genutzt

mcActualValue: Aktuelle Werte des Rückführsystems werden genutzt

MasterValueSourceM2

MC_SOURCE

Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse 2:

mcSetValue: Sollwerte werden genutzt

mcActualValue: Aktuelle Werte des Rückführsystems werden genutzt

Velocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s]

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
InSync BOOL	TRUE	Master-Achsen und Slave-Achse sind synchronisiert.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Unterkapitel: