MC_GearIn

Mit diesem FB lässt sich ein Geschwindigkeitsgleichlauf zwischen Master- und Slave-Achse herstellen.

Für die Kupplung an die Master-Achse verfährt die Slave-Achse eine Ausgleichsbewegung.

Zwischen Master- und Slave-Achse kann ein Getriebefaktor festgelegt werden.

Nur die Slave-Achse wird mit diesem FB bewegt, nicht jedoch die Master-Achse.

		MC_GearIn
AXIS_REF	-	Master	InGear	-	BOOL
AXIS_REF	-	Slave	Busy	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Active	-	BOOL
BOOL	-	ContinuousUpdate	CommandAborted	-	BOOL
INT	-	RatioNumerator	Error	-	BOOL
UINT	-	RatioDenominator	ErrorID	-	L_IE1P_Error
MC_SOURCE	-	MasterValueSource
LREAL	-	Acceleration
LREAL	-	Deceleration
LREAL	-	Jerk
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Name Datentyp	Information/ Einstellungen
master AXIS_REF	Übertragung der Achsdatenstruktur der Leitachse Motion axes (AXIS_REF)
Slave AXIS_REF	Übertragung der Achsdatenstruktur der Slave-Achse Motion axes (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSEäTRUE	Start des Einkuppelvorgangs der Slave-Achse mit der Master-Achse.
ContinuousUpdate BOOL	Kontinuierliche Aktualisierung der Parameter Control input ContinuousUpdate
FALSE	Mit einer steigenden Flanke an Execute werden die anstehenden Parameter übernommen.
TRUE	Die anstehenden Parameter werden kontinuierlich übernommen, d.h. während der Ausführung können sich die Parameter ändern.
RatioNumerator INT	Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Slave- und Master-Achse
RatioDenominator UINT
MasterValueSource MC_SOURCE	Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse: mcSetValue: Sollwerte werden genutzt mcActualValue: Aktuelle Werte des Feedbacksystems werden genutzt
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Name

Datentyp

Information/ Einstellungen

master

AXIS_REF

Übertragung der Achsdatenstruktur der Leitachse

Motion axes (AXIS_REF)

Slave

AXIS_REF

Übertragung der Achsdatenstruktur der Slave-Achse

Motion axes (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSEäTRUE

Start des Einkuppelvorgangs der Slave-Achse mit der Master-Achse.

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Aktualisierung der Parameter

Control input ContinuousUpdate

FALSE

Mit einer steigenden Flanke an Execute werden die anstehenden Parameter übernommen.

TRUE

Die anstehenden Parameter werden kontinuierlich übernommen, d.h. während der Ausführung können sich die Parameter ändern.

RatioNumerator

INT

Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Slave- und Master-Achse

RatioDenominator

UINT

MasterValueSource

MC_SOURCE

Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse:

mcSetValue: Sollwerte werden genutzt

mcActualValue: Aktuelle Werte des Feedbacksystems werden genutzt

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
InGear BOOL	TRUE	Die Slave-Achse ist mit der eingestellten Getriebeübersetzung an die Master-Achse angekoppelt, beide Achsen laufen nun geschwindigkeitssynchron.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen. Die Bewegungsführung des Slaves wurde von einem anderen FB übernommen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID . Die Bewegungsführung des Slaves muss von einem anderen FB übernommen werden.
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

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