MC_GearInPos

Mit diesem FB lässt sich ein Positionsgleichlauf zwischen Master- und Slave-Achse herstellen.

Für die Kupplung an die Master-Achse verfährt die Slave-Achse eine Ausgleichsbewegung.

Für den Einkuppelvorgang stehen verschiedene Modi zur Auswahl.

Durch eine Verschiebung der Master- und Slave-Synchronpositionen kann ein Offset eingeprägt werden.

Zwischen Master- und Slave-Achse kann ein Getriebefaktor festgelegt werden.

Nur die Slave-Achse wird mit diesem FB bewegt, nicht jedoch die Master-Achse.

		MC_GearInPos
AXIS_REF	-	Master	StartSync	-	BOOL
AXIS_REF	-	Slave	InSync	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
INT	-	RatioNumerator	Active	-	BOOL
UINT	-	RatioDenominator	CommandAborted	-	BOOL
MC_SOURCE	-	MasterValueSource	Error	-	BOOL
LREAL	-	MasterSyncPosition	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	SlaveSyncPosition
MC_SYNC_MODE	-	SyncMode
LREAL	-	MasterStartDistance
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Master AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der Master-Achse
Master AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur der Slave-Achse
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Ankoppeln der Slave- an die Master-Achse starten.
RatioNumerator INT	Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Slave- und Master-Achse
RatioDenominator UINT
MasterValueSource MC_SOURCE	Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse: mcSetValue: Sollwerte werden genutzt mcActualValue: Aktuelle Werte des Feedbacksystems werden genutzt
MasterSyncPosition LREAL	Position der Master-Achse, an der der Einkuppelvorgang endet und Master- und Slave-Achse synchronisiert sind.
SlaveSyncPosition LREAL	Position der Slave-Achse, an der der Einkuppelvorgang endet und Master- und Slave-Achse synchronisiert sind.
SyncMode MC_SYNC_MODE	Modus für den Einkuppelvorgang: mcShortest: Auf kürzestem Weg mcCatchUp: Mit erhöhter Geschwindigkeit ( rote Linie ) mcSlowDown: Mit verlangsamter Geschwindigkeit ( grüne Linie ) Initiale Geschwindigkeit der Slave-Achse ist höher als die Geschwindigkeit der Master-Achse. Initiale Geschwindigkeit der Slave-Achse ist niedriger als die Geschwindigkeit der Master-Achse. In der Einstellung mcSlowDown wird der Einkuppelweg im FB intern berechnet: MasterStartDistanceIntern:= 2.0 * ABS(SlaveSyncPosition - ActSlavePosition) Die Vorgabe über den Eingang MasterStartDistance wird nicht ausgewertet. Die Einkuppelgeschwindigkeit des Slaves wird dadurch nicht größer als die Mastergeschwindigkeit.
MasterStartDistance LREAL	Abstand zur MasterSyncPosition für den Start der Synchronisierung Eine zuvor beauftragte Bewegung wird solange fortgesetzt, bis die Master-Achse die Position MasterSyncPosition minus der MasterStartDistance in der korrekten Richtung (vorzeichenrichtig) durchlaufen hat. Ist dieser Eingang nicht belegt , errechnet der FB den Startzeitpunkt für die Synchronisierung anhand der anderen Eingangsgrößen. Hinweis: Mit der Einstellung SyncMode = mcSlowDown wird der Eingang MasterStartDistance nicht eingelesen
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Master

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der Master-Achse

Master

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur der Slave-Achse

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Ankoppeln der Slave- an die Master-Achse starten.

RatioNumerator

INT

Getriebefaktor (Zähler/Nenner) zwischen Slave- und Master-Achse

RatioDenominator

UINT

MasterValueSource

MC_SOURCE

Quelle der relevanten Daten für die Master-Achse:

mcSetValue: Sollwerte werden genutzt
mcActualValue: Aktuelle Werte des Feedbacksystems werden genutzt

MasterSyncPosition

LREAL

Position der Master-Achse, an der der Einkuppelvorgang endet und Master- und Slave-Achse synchronisiert sind.

SlaveSyncPosition

LREAL

Position der Slave-Achse, an der der Einkuppelvorgang endet und Master- und Slave-Achse synchronisiert sind.

SyncMode

MC_SYNC_MODE

Modus für den Einkuppelvorgang:

mcShortest: Auf kürzestem Weg
mcCatchUp: Mit erhöhter Geschwindigkeit ( rote Linie )
mcSlowDown: Mit verlangsamter Geschwindigkeit ( grüne Linie )

Initiale Geschwindigkeit der Slave-Achse ist höher als die Geschwindigkeit der Master-Achse.

Initiale Geschwindigkeit der Slave-Achse ist niedriger als die Geschwindigkeit der Master-Achse.

In der Einstellung mcSlowDown wird der Einkuppelweg im FB intern berechnet:

MasterStartDistanceIntern:= 2.0 * ABS(SlaveSyncPosition - ActSlavePosition)

Die Vorgabe über den Eingang MasterStartDistance wird nicht ausgewertet. Die Einkuppelgeschwindigkeit des Slaves wird dadurch nicht größer als die Mastergeschwindigkeit.

MasterStartDistance

LREAL

Abstand zur MasterSyncPosition für den Start der Synchronisierung

Eine zuvor beauftragte Bewegung wird solange fortgesetzt, bis die Master-Achse die Position MasterSyncPosition minus der MasterStartDistance in der korrekten Richtung (vorzeichenrichtig) durchlaufen hat.
Ist dieser Eingang nicht belegt , errechnet der FB den Startzeitpunkt für die Synchronisierung anhand der anderen Eingangsgrößen.

Hinweis:

Mit der Einstellung SyncMode = mcSlowDown wird der Eingang MasterStartDistance nicht eingelesen

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Hinweis: Es werden nur die Buffermodi mcBuffered und mcAborting unterstützt.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
StartSync BOOL	TRUE	Synchronisierung beginnt. Die Master-Achse hat die Position MasterSyncPosition minus der MasterStartDistance in der korrekten Richtung durchlaufen.
InSync BOOL	TRUE	Die Slave-Achse ist mit der eingestellten Getriebeübersetzung an die Master-Achse angekoppelt, beide Achsen laufen nun positionssynchron.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen. Die Bewegungsführung des Slaves wurde von einem anderen FB übernommen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID . Die Bewegungsführung des Slaves muss von einem anderen FB übernommen werden.
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

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