L_MC4P_CallTrafo

Mit diesem FB lässt sich die Transformation der Achsgruppe aufrufen.

  • Bei xEnable := TRUE beginnt der Aufruf der Transformation.
  • Der Funktionsbaustein beeinflusst nicht die aktuelle Interpolation.
  • Der Baustein darf nur in der Motion-Task verwendet werden. Ein Aufruf aus einer niederprioren oder freilaufenden Task ist nicht zulässig.

 

 

 

L_MC4P_CallTrafo

 

 

 

AXES_GROUP_KIN

-

AxesGroup

xBusy

-

BOOL

BOOL

-

xEnable

xError

-

BOOL

L_MC4P_CoordSystem

-

eCoordSystemIn

eErrorID

-

L_IE1P_Error

L_MC4P_CoordSystem

-

eCoordSystemOut

xGimbalLock

-

BOOL

ARRAY[1..6] OF INT

-

aiConfig

aIrPosOut

-

ARRAY[1..6] OF LREAL

ARRAY[1..6] OF LREAL

-

aIrPosIn

aIrVelOut

-

ARRAY[1..6] OF LREAL

BOOL

-

xVel

aIrAccOut

-

ARRAY[1..6] OF LREAL

ARRAY[1..6] OF LREAL

-

aIrVelIn

BOOL

-

xAcc

ARRAY[1..6] OF LREAL

-

aIrAccIn

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

xEnable

BOOL

TRUE

Die Ausführung des FBs ist aktiv.

eCoordSystemIn

L_MC4P_CoordSystem

Koordinatensysten am Eingang

eCoordSystemOut

L_MC4P_CoordSystem

Koordinatensysten am Ausgang

aiConfig

ARRAY[1..6] OF INT

Vorgabe der Zielkonfiguration bei Kinematiken mit mehrdeutiger Rückwärtstranstransfomation (z. B. Scara )

  • Bedeutung der Zielkonfiguration ist kinematikspezifisch.
  • Vorgabe ist nur bei eCoordSystemOut = ACS notwendig
  • -1 oder 1: Konfiguration aus FB-Schnittstelle verwenden.
  • 0: aktuelle Konfiguration aus der Achsgruppe verwenden.

aIrPosIn

ARRAY[1..6] OF LREAL

Koordinaten im eCoordSystemIn

xVel

BOOL

TRUE

Geschwindigkeiten werden berechnet.

aIrVelIn

ARRAY[1..6] OF LREAL

Geschwindigkeiten im eCoordSystemIn

xAcc

BOOL

TRUE

Beschleunigungen werden berechnet.

aIrAccIn

ARRAY[1..6] OF LREAL

Beschleunigungen im eCoordSystemIn

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

xBusy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

xError

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .

eErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

xGimbalLock

BOOL

Koordinaten sind im GimbalLock

aIrPosOut

ARRAY[1..6] OF LREAL

Koordinaten im eCoordSystemOut

aIrVelOut

ARRAY[1..6] OF LREAL

Geschwindigkeiten im eCoordSystemOut

aIrAccOut

ARRAY[1..6] OF LREAL

Beschleunigungen im eCoordSystemOut