L_MC4P_DifferentialDrive2x2

Dieser FB implementiert die Erweiterung der kinematischen Transformation für ein Differentialgetriebe mit zwei Antrieben. Nähere Hinweise finden Sie im Abschnitt

Berücksichtigung von Differentialgetrieben

  • Es kann immer nur eine FB-Instanz der Differentialgetriebe zur gleichen Zeit auf einer Achsgruppe aktiv sein.
  • Eine Beauftragung ist nur bei deaktivierter Achsgruppe zulässig.
  • Wird bei aktivem FB eine weitere Instanz durch eine positive Flanke am Eingang xExecute beauftragt, so wird der vorher aktive FB abgelöst. Der Ausgang xCommandAborted signalisiert die Ablösung durch einen Zustandswechsel.
  • Nach erfolgreicher Erweiterung der Transformation bleibt der FB solange aktiv, bis eine weitere Instanz diesen ablöst.
  • Zum Deaktivieren alle Elemente der Struktur scDiffGearRatio mit Null belegen und eine erneute xExecute-Flanke absetzen.
  • Verkoppelte ACS-Achsen müssen bei Verwendung von Differentialgetrieben vom Achstyp Limited (Parameter Verfahrbereich (Subindex 30 der jeweiligen Achse)) sein.

 

 

 

L_MC4P_DifferentialDrive2x2

 

 

 

AXES_GROUP_KIN

-

AxesGroup

xBusy

-

BOOL

BOOL

-

xExecute

xCommandAborted

-

BOOL

BOOL

-

xAbort

xError

-

BOOL

IDENT_IN_GROUP_REF

-

eFirstAxis

eErrorID

-

L_IE1P_Error

IDENT_IN_GROUP_REF

-

eSecondAxis

alrACSPosition

-

ARRAY [1..2] OF LREAL

L_MC4P_

DiffGearFactors2x2

scDiffGearRatio

alrJCSPosition

-

ARRAY [1..2] OF LREAL

 

 

 

 

 

 

 

 
Ein-/Ausgänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

xExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Nur bei deaktivierter Achsgruppe zulässig: Bei positiver Flanke erweitert der FB die kinematische Transformation der Achsgruppe um ein Differential mit den in scDiffGearRatio definierten Übersetzungsverhältnissen.

xAbort

BOOL

FALSE ä TRUE

Nur bei deaktivierter Achsgruppe zulässig: Bei positiver Flanke wird die über diesen FB definierte und aktivierte Erweiterung der kinematische Transformation aus der Achsgruppe entfernt.

eFirstAxis

IDENT_IN_GROUP_REF

ENUM zur Definition der beteiligten Achsen.

Erlaubt sind nur reale Achsen A1 .. A6 (soweit vorhanden).Die Übergabe von Main- oder AuxAxes führt zu einem Fehler!

 

eSecondAxis

IDENT_IN_GROUP_REF

scDiffGearRatio

L_MC4P_DiffGearFactors2x2

Struktur mit Zähler und Nenner der Differentialübersetzungen.

Die Hauptübersetzungen (Getriebestufe am Motor, z. B. Motor1 A1) werden weiterhin über die AXIS_REF definiert und sind hier nicht editierbar.

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

xBusy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

xCommandAborted

BOOL

TRUE

Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

xError

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .

eErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

alrACSPosition

ARRAY [1..2] OF LREAL

Achspositionen mit Verkopplung (ACS)

  • Erster Eintrag: Position zugehörig zu eFirstAxis
  • Zweiter Eintrag: Position zugehörig zu eSecondAxis

Der Ausgang ist nur informativ und muss nicht applikativ verschaltet werden.

alrJCSPosition

ARRAY [1..2] OF LREAL

Gelenkpositionen der Kinematik (JCS)

  • Erster Eintrag: Position zugehörig zu eFirstAxis.
  • Zweiter Eintrag: Position zugehörig zu eSecondAxis

Der Ausgang ist nur informativ und muss nicht applikativ verschaltet werden.

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