L_MC4P_LimitDynamicsMainAxes
Mit diesem FB lassen sich aus der Applikation heraus die Begrenzungen der kartesischen Hauptachsen einer Achsgruppe in der Bahnplanung einschränken.
- Die Begrenzungen werden bei allen MC_MoveLinear... und MC_MoveCircular... -Fahrbefehlen berücksichtigt, die nach dem Aktivieren einer L_MC4P_LimitDynamicsMainAxes -Instanz beauftragt werden.
- Die Begrenzungen des FBs greifen zusätzlich zu den in den Achsen parametrierbaren Begrenzungen und haben auf die Parameter der Achsen keinen Einfluss. Sind sowohl in den Achsen als auch über diesen FB Begrenzungen aktiv, wird auf das Minimum beider Werte begrenzt.
- Die Begrenzungen haben keinen Einfluss auf MC_MoveDirect... -Fahrbefehle und Einzelachsbefehle.
- Die Begrenzungen werden nicht bei bereits beauftragten Fahrbefehlen berücksichtigt.
- Einzelne Begrenzungen lassen sich ausschalten, indem der entsprechende Wert auf Null gesetzt wird.
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Hinweis!
Die gleichzeitige Verwendung mehrerer FB-Instanzen wird nicht empfohlen, da immer nur die zuletzt aufgerufene Instanz wirksam ist. |
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L_MC4P_LimitDynamicsMainAxes |
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AXES_GROUP_KIN |
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AxesGroup |
xValid |
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BOOL |
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BOOL |
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xEnable |
xBusy |
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BOOL |
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ARRAY [1..6] OF LREAL |
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alrMaxAxesVel |
xError |
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BOOL |
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ARRAY [1..6] OF LREAL |
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alrMaxAxesAcc |
eErrorID |
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L_IE1P_Error |
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ARRAY [1..6] OF LREAL |
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alrMaxAxesJerk |
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