L_MC4P_SetActiveTool
Mit diesem FB lässt sich online eines der in der Achsgruppe definierten Werkzeuge (oder kein Werkzeug) aktivieren.
- Das aktive Werkzeug bleibt aktiv, bis ein neues Werkzeug oder kein Werkzeug angewählt wird.
Bis zu Bibliothek L_MC4P_RoboticHandling V03.25.00 gilt:
- Ein Werkzeugwechsel ist ausschließlich im Stillstand der Achsgruppe möglich. Der Aufruf des FBs darf daher nur im Achsgruppenzustand "GroupDisabled" oder "GroupStandby" erfolgen, andernfalls wird eine Fehlermeldung am FB ausgegeben.
Ab der Bibliothek L_MC4P_RoboticHandling Version V03.26.00 gilt:
- Ein Werkzeugwechsel mit dem FB L_MC4P_SetActiveTool ist auch zwischen gepufferten Bewegungen erlaubt. Der Werkzeugwechsel wirkt sich nicht auf bereits beauftragte Bewegungen aus. Das geänderte Tool wird für alle folgenden Bewegungen berücksichtigt.
- Bei einem Toolwechsel während gepufferter Bewegungen wird ein ggf. Programmiertes Verschliff nicht berücksichtigt.
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Hinweis!
Beim Wechsel des Werkzeugs bleiben die Koordinaten der Antriebsachsen konstant, die Position und Orientierung der MCS-Achsen ändern sich in der Regel sprunghaft. |
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L_MC4P_SetActiveTool |
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AXES_GROUP_KIN |
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AxesGroup |
xDone |
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BOOL |
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BOOL |
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xExecute |
xBusy |
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BOOL |
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L_MC4P_ToolSystem |
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eToolSystem |
xError |
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BOOL |
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eErrorID |
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L_IE1P_Error |
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