MC_GroupHome

Dieser FB dient zum Referenzieren einer Achsgruppe im Achskoordinatensystem. Es wird eine Referenzierung der einzelnen realen Achsen durchgeführt. Mit Hilfe der Eingangsparameter kann die Reihenfolge sowie die Parametrierung der Einzelachs-Referenzierungen eingestellt werden.

  • In welcher Art und Weise die Referenzierung durchgeführt werden soll, lässt sich für jede Achse individuell festlegen.
  • Über den Eingang Position erfolgt die Vorgabe der absoluten Position (Referenz-Lage), auf die das Maßsystem bei Erfassung des Sensor-Referenzsignals (z. B. Touch-Probe-Sensor) gesetzt wird.
  • Die Referenzierung der Achsgruppe kann nur im Achsgruppenzustand "GroupStandby" gestartet werden. Während die Referenzierung ausgeführt wird, ist der Achsgruppenzustand " GroupHoming " aktiv, nach Beendigung erfolgt automatisch ein Wechsel zurück in den Achsgruppenzustand " GroupStandby ".

Ausführliche Informationen zur Referenzierung finden Sie in der Beschreibung zum FB MC_Home .

Hinweis!

Der FB MC_GroupHome darf aufgrund der PLCopen-Zustandsmaschine ausschließlich aus dem Zustand "GroupStandby" aufgerufen werden.

Verwenden Sie zum Referenzieren bei abgeschalteter Achsgruppe gegebenenfalls die FBs MC_GroupSetPosition oder MC_Home .

 

 

 

MC_GroupHome

 

 

 

AXES_GROUP_KIN

-

AxesGroup

Done

-

BOOL

BOOL

-

Execute

Busy

-

BOOL

ARRAY [1..12] OF LREAL

-

Position

Active

-

BOOL

ARRAY [1..12] OF L_MC4P_HomingOrder

-

HomingOrder

CommandAborted

-

BOOL

ARRAY [1..12] OF BOOL

-

HomeAbsSwitch

Error

-

BOOL

ARRAY [1..12] OF BOOL

-

UseExtParameter

ErrorID

-

L_IE1P_Error

ARRAY [1..12] OF L_MC1P_HomeParameter

-

ExtParameter

AxisDone

-

ARRAY [1..12] OF BOOL

ARRAY [1..12] OF MC_TRIGGER_REF

-

ExtTP

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Alle Achsen der Achsgruppe mit einer Referenzierung beauftragen.

Position

ARRAY [1..12] OF LREAL

Referenzpositionen für Referenzierung

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

HomingOrder

ARRAY [1..12] OF L_MC4P_HomingOrder

Festlegung, in welcher Reihenfolge die Achsen referenziert werden sollen:

  • NoHoming
  • First, Second, Third, Fourth, Fifth, Sixth, Seventh, Eighth, Ninth, Tenth, Eleventh, Twelfth

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

Beispiel:

HomingOrder[1] := First,
HomingOrder[2] := First,
HomingOrder[3] := Second,
HomingOrder[4] := First,
HomingOrder[5] := Third,
HomingOrder[6...12] := NoHoming

Achsen A1, A2 und A4 werden zeitgleich referenziert, anschließend Achse A3 und als letztes Achse A5.

HomeAbsSwitch

ARRAY [1..12] OF BOOL

Eingang zur Übergabe des Referenzschalter-Status

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

TRUE

Referenzschalter ist betätigt.

UseExtParameter

ARRAY [1..12] OF BOOL

Auswahl der zu verwendenden Parameter für Referenzieren

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

FALSE

Parameter der Achsdaten ( AXIS_REF )

TRUE

Über Eingang ExtParameter übergebene Parameter aus der Applikation.

ExtParameter

ARRAY [1..12] OF L_MC1P_HomeParameter

Eingang zur Übergabe der Parameter für Referenzieren aus der Applikation

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6

ExtTP

ARRAY [1..12] OF MC_TRIGGER_REF

Eingang zur Übergabe eines externen Touch-Probe-Ereignisses

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6
Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

Done

BOOL

TRUE

Abarbeitung erfolgreich beendet.

Busy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

Active

BOOL

TRUE

Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.

  • Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.

CommandAborted

BOOL

TRUE

Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

Error

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .

ErrorID

L_IE1P_Error

Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

AxisDone

ARRAY [1..12] OF BOOL

TRUE

Die jeweilige Einzelachse hat ihre Referenzierung abgeschlossen.

Achsenzuordnung:

  • Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6
  • Index 7 ... 12: Hilfsachsen Aux1 ... Aux6
Beispiel: Referenzierung einer vierachsigen SCARA-Kinematik

Aufgabenstellung:

  • Die Achsen A1 und A2 sollen bei Beauftragung des FBs simultan referenziert werden. Nach Abschluss dieser beiden Referenzfahrten erfolgt die Referenzierung der Achse A4. Die Achse A3 wird bei diesem Aufruf nicht referenziert.
  • Die Referenzschalter werden über ein EPM-S202 des IO-Systems 1000 eingelesen und von diesem auf die Variablen xDI_<x>_int geschrieben.
  • Die Einstellungen für die jeweilige Referenzierung werden aus den Parametern der Achsdaten ausgelesen. Funktionen und Parametrierung Referenzieren

Beispiel-Implementierung:

Ausführliche Informationen zur Referenzierung finden Sie in der Beschreibung zum FB MC_Home .