MC_GroupStop

Mit diesem FB lässt sich die Achsgruppe kontrolliert anhalten (in den Stillstand führen). Alle laufenden Bewegungskommandos werden abgebrochen. Der FB ist in erster Linie für Notstopp-Funktionalitäten und Ausnahmesituationen gedacht.

Die Ausführung weiterer Bewegungskommandos ist während des Abrampens nicht möglich, da das Abrampen im Zustand "Group Stopping " erfolgt.

Der Zustand "Group Stopping " bleibt aktiv, solange Execute auf TRUE gesetzt ist oder sich die Achsgruppe noch nicht im Stillstand befindet.

Bei Done = TRUE und Execute = FALSE erfolgt ein Zustandswechsel nach " GroupStandby ". Erst jetzt lassen sich wieder Bewegungskommandos ausführen.

Wird mit diesem Kommando ein aktives MoveDirect... -Kommando abgebrochen, werden für die Parameter Deceleration und Jerk die Achsdaten ( AXIS_REF ) der jeweiligen Achse und nicht die Vorgaben für diesen FB verwendet.

Wenn aufgrund der programmierten Begrenzungen nicht innerhalb des Bewegungssegments gebremst werden kann, wird der Verzögerungsvorgang im nachfolgenden Segment fortgesetzt.

Um ein Überfahren der programmierten Zielposition zu verhindern, werden die Eingangsparameter Deceleration und Jerk bei kartesischen Bewegungen (CP) nur dann berücksichtigt, wenn die vorgegebenen Werte höher sind als die der aktuell interpolierten Bahn.

Hilfsachsen werden unabhängig von der Bewegung sonstiger Achsen gestoppt. Beim Aufruf des MC_GroupStop wird die Kopplung beider Bewegungen aufgehoben. Ebenso wird die Kopplung an synchronisierte Master-Achsen (z. B. MC_TrackConveyorBelt ) aufgehoben.

		MC_GroupStop
AXES_GROUP_REF	-	AxesGroup	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
LREAL	-	Deceleration	Active	-	BOOL
LREAL	-	Jerk	CommandAborted	-	BOOL
			Error	-	BOOL
			ErrorID	-	L_IE1P_Error

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_REF	Achsgruppenreferenz
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Achsgruppe in den Stillstand führen. Die relevanten Achsen bleiben auf der Bahn.
Deceleration LREAL	Verzögerung in [Units/s ² ] für das Abrampen in den Stillstand.
Jerk LREAL	Ruck in [Units/s ³ ] für das Abrampen in den Stillstand.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Achsgruppe befindet sich im Stillstand.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde abgebrochen. Möglich Ursachen: Achsgruppe wurde disabled oder Achsgruppe ist in Fehlerzustand gewechselt.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

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