MC_MovePath
Mit diesem Funktionsbaustein (FB) kann eine bereitgestellte Bahndatei abgefahren werden.
- Die Bahndatei wird über den Eingang PathRef bereitgestellt.
- Die Bahndatei ist vom Typ MC_PATH_REF und kann beispielsweise aus dem Funktionsbaustein L_MC4P_PathRefFromFile dekodiert werden.
- Der Funktionsbaustein L_MC4P_PathRefFromFile muss direkt mit dem Eingang PathRef vom Typ MC_PATH_REF des MC_MovePath verbunden werden; z. B. Eingang PathData des FB MC_MovePath
Aufruf des FBs in PLC-Programm
Der FB muss zyklisch aufgerufen werden.
Programmierbeispiel:
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MC_MovePath.PathRef:= L_MC4P_PathRefFromFile1
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Gefahr!
Alle Bahnen müssen immer erst mit Override oder im Simulationsmodus mit virtuellen Achsen getestet werden! |
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Hinweis
Kartesische Bahnbewegungen (CP) lassen sich nur durchführen, wenn alle Antriebsachsen auf die im Abschnitt " Unterstützte Kinematiken " definierten Nulllagen referenziert sind. |
Ein-/Ausgänge
Eingänge
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Name Datentyp |
Info/Einstellmöglichkeiten |
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PathRef MC_PATH_REF |
Die Bahndatei kann beispielsweise aus dem Funktionsbaustein L_MC4P_PathRefFromFile dekodiert werden. |
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Execute BOOL |
Mit der Steigenden Flanke FALSE->TRUE wird die Interpolation der Bahndatei gestartet |
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Velocity LREAL |
Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition. In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht. Die Bahnparametrierung Velocity gilt solange für die Segemente aus der Bahndatei, bis ein anderer Parameter (F) in der Bahndatei gewählt ist. |
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Acceleration LREAL |
Maximale Beschleunigung in [Units/s²]. Der Parameter Acceleration gilt solange für die Segemente aus der Bahndatei, bis ein anderer Parameter (E) in der Bahndatei gewählt ist. |
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Deceleration LREAL |
Maximale Verzögerung in [Units/s³]. Der Parameter Deceleration gilt solange für die Segemente aus der Bahndatei, bis ein anderer Parameter (E-) in der Bahndatei gewählt ist. |
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Jerk LREAL |
Maximaler Ruck in [Units/s3]. Der Parameter Jerk f gilt solange für die Segemente aus der Bahndatei, bis ein anderer Parameter in der Bahndatei gewählt ist. |
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CoordSystem L_MC4P_CoordSystem |
Über den Eingang CoordSystem wird das Bezugskoordinatensystem für die Bahn aus der Bahndatei festgelegt. Das Bezugskoordinatensystem bleibt solange aktiv, bis im Programm der Bahndatei ein anderes Koordinatensystem (G53 ... G59) vorgegeben wird. |
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BufferMode MC_BUFFER_MODE |
Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos. Die Einstellung über den Eingang Buffermode gilt für die Segemente aus der Bahndatei, solange kein anderer Modus in der Bahndatei (G50, G51) gewählt ist. Der Modus mcAborting wirkt einmalig für das Anfahren des ersten Segemntes aus der Bahndatei. Die weiteren Segmente in der Bahndatei werden mit dem Modus mcBuffered abgefahren, solange kein anderer Modus in der Bahndatei gewählt ist. |
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TransitionMode MC_TRANSITION_MODE |
Modus für das Bahnverhalten zwischen den Segmenten TransitionMode und TransitionParameter Die Einstellung über den Eingang TransitionMode gilt für die Segemente aus der Bahndatei, solange kein anderer Modus in der Bahndatei (G50, G51 und D) gewählt ist. |
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TransitionParameter ARRAY[1..12]OF LREAL |
Beschreibung des Parameters TransitionParameter Parameter für "Überschleifen" * TransitionParameter[1]
* TransitionParameter[2]
* TransitionParameter[3..12]
Zusätzlich zur Beschreibung (A)1..4 * Die Parametrierung der Übergänge zwischen den Segmenten über den Eingang TransitionParameter gilt solange, bis ein anderer Parameter (D) in der Bahndatei gewählt ist.Dieser Parameter D in der Bahndatei überschreibt intern den TransitionParameter[1]. |
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Mode ENUM |
0: DefaultInterpolation 1: SingleStep |
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AckPathHalt BOOL |
Quittierung eines Haltepunktes. |
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MAcknowledge BOOL |
Quittierung der aktiven M-Funktion |
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AckBlockSearch BOOL |
Quittierung der aktiven Startsatzsuche. |
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