MC_TrackRotaryTable

Mit diesem FB lässt sich eine Kinematik mit einem Drehtisch synchronisieren. Damit wird es möglich, Werkstücke synchronisiert von einem bewegten Drehtisch aufzunehmen oder abzulegen. Hierzu berechnet der FB nach dem Aufruf ein dynamisches Product Coordinate System (PCS). Wird nun ein bewegungsführender FB (z. B. MC_MoveLinearAbsolute ) im selben Koordinatensystem aufgerufen, sorgt der FB für die Synchronisierung der Bewegung mit dem bewegten PCS.

Hinweis!

Die AXIS_REF RotaryTable am Eingang des Funktionsbausteins muss so konfiguriert sein, dass eine volle Umdrehung des Drehtisches als 360Units = 360° dargestellt wird.

Hinweis!

Synchronisieren mit einem Drehtisch ist ausschließlich mit kartesischen Bewegungsbefehlen (z. B. MC_MoveLinearAbsolute, MC_MoveCircularAbsolute, ...) möglich. Einzelachsbefehle oder MC_MoveDirect-Bewegungen sind nicht mit Tracking kombinierbar.

		MC_TrackRotaryTable
AXES_GROUP_KIN	-	AxesGroup	Done	-	BOOL
AXES_REF	-	RotaryTable	Busy	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Active	-	BOOL
BOOL	-	Abort	CommandAborted	-	BOOL
ARRAY[1..12] OF LREAL	-	RotaryTableOrigin	Error	-	BOOL
ARRAY[1..12] OF LREAL	-	InitialObjectPosition	ErrorID	-	L_IE1P_Error
L_MC4P_CoordSystem	-	CoordSystem	InSync	-	BOOL
L_MC4P_CoordType	-	CoordType	DynPCSSet	-	BOOL
LREAL	-	ClutchDistance
LREAL	-	ClutchTime
LREAL	-	ClutchTimeAbort
BOOL	-	SetDynPCS

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_KIN	Achsgruppenreferenz
RotaryTable AXIS_REF	Achsreferenz
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Abarbeitung starten: Bewegung des Drehtisches zyklisch überwachen und auf den Start einer Bewegung im Koordinatensystem CoordSystem warten
Abort BOOL	FALSE ä TRUE	Die aktuelle Abarbeitung wird abgebrochen und die Achsgruppe wird ausgekuppelt. Zum Auskuppeln wird die am Eingang ClutchTimeAbort eingestellte Zeit verwendet.
RotaryTableOrigin ARRAY [1..6] OF LREAL	Position und Ausrichtung des Drehtisch-Koordinatensystems aus Sicht des WCS.
InitialObjectPosition ARRAY [1..6] OF LREAL	Position und Ausrichtung des dynamischen PCS zum Zeitpunkt Execute = FALSE ä TRUE Die Position ist im Koordinatensystem des Drehtisches in Zylinderkoordinaten anzugeben. (siehe Beispiel: Lage der drei Koordinatensysteme zueinander )
CoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des zu verwendenden PCS-Koordinatensystems: PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)
CoordType L_MC4P_CoordType	Art des zu erzeugenden PCS: Cartesian: Kartesische Koordinaten Cylindric: Zylinderkoordinaten
ClutchDistance LREAL	Ein- und Auskuppelweg in [Units] Distanz, die der Master bis zum abgeschlossenen Ein- und Auskuppeln zurücklegt.
ClutchTime LREAL	Ein- und Auskuppelzeit in [s] Zeitdauer bis zum abgeschlossenen Ein- und Auskuppeln.
ClutchTimeAbort LREAL	Auskuppelzeit in [s] Auskuppelzeit bei einem Abbruch des Trackings über den Eingang Abort . Hinweis: Wenn kein Wert eingetragen ist, d. h. ClutchTimeAbort = 0, wird der Wert aus ClutchTime übernommen.
SetDynPCS BOOL	FALSE ä TRUE	Gegenüber dem Execute verzögertes Setzen des PCS. Siehe Abschnitt Verzögertes Setzen des PCS

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

RotaryTable

AXIS_REF

Achsreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Abarbeitung starten:

Bewegung des Drehtisches zyklisch überwachen und auf den Start einer Bewegung im Koordinatensystem CoordSystem warten

Abort

BOOL

FALSE ä TRUE

Die aktuelle Abarbeitung wird abgebrochen und die Achsgruppe wird ausgekuppelt. Zum Auskuppeln wird die am Eingang ClutchTimeAbort eingestellte Zeit verwendet.

RotaryTableOrigin

ARRAY [1..6] OF LREAL

Position und Ausrichtung des Drehtisch-Koordinatensystems aus Sicht des WCS.

InitialObjectPosition

ARRAY [1..6] OF LREAL

Position und Ausrichtung des dynamischen PCS zum Zeitpunkt Execute = FALSE ä TRUE

Die Position ist im Koordinatensystem des Drehtisches in Zylinderkoordinaten anzugeben. (siehe Beispiel: Lage der drei Koordinatensysteme zueinander )

CoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenden PCS-Koordinatensystems:

PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

CoordType

L_MC4P_CoordType

Art des zu erzeugenden PCS:

Cartesian: Kartesische Koordinaten

Cylindric: Zylinderkoordinaten

ClutchDistance

LREAL

Ein- und Auskuppelweg in [Units]

Distanz, die der Master bis zum abgeschlossenen Ein- und Auskuppeln zurücklegt.

ClutchTime

LREAL

Ein- und Auskuppelzeit in [s]

Zeitdauer bis zum abgeschlossenen Ein- und Auskuppeln.

ClutchTimeAbort

LREAL

Auskuppelzeit in [s]

Auskuppelzeit bei einem Abbruch des Trackings über den Eingang Abort .

Hinweis:

Wenn kein Wert eingetragen ist, d. h. ClutchTimeAbort = 0, wird der Wert aus ClutchTime übernommen.

SetDynPCS

BOOL

FALSE ä TRUE

Gegenüber dem Execute verzögertes Setzen des PCS.

Siehe Abschnitt Verzögertes Setzen des PCS

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Abarbeitung erfolgreich beendet.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft. Das dynamische PCS wird zyklisch berechnet. Der FB ist bereit, eine durch MC_Move... beauftragte Bewegung zu synchronisieren.
Active BOOL	TRUE	Der FB wird aktuell ausgeführt und überlagert eine durch MC_Move... beauftragte Bewegung.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB oder den Eingang Abort abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
InSync BOOL	TRUE	Kinematik bewegt sich synchron zum Förderband.
DynPCSSet BOOL	TRUE	Dynamisches PCS ist gesetzt und kann verwendet werden.

Unterkapitel: