Diagnose
Die nachfolgend aufgeführten Parameter dienen zum Anzeigen von achsgruppeninternen Prozessgrößen, aktuellen Istwerten und Statusmeldungen, z. B. für Diagnosezwecke.
Achsgruppenindex (Index-Offset 0, Subindex 1)
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Auswahlliste (nur Anzeige; Initialisierung fettgedruckt) |
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104 |
1 von 4 |
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204 |
2 von 4 |
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304 |
3 von 4 |
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404 |
4 von 4 |
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UNSIGNED_16 |
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Name (Index-Offset 0, Subindex 2)
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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- |
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VISIBLE_STRING |
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Kinematiktyp (Index-Offset 0, Subindex 3)
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Anzeige der Kinematik |
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Auswahlliste (nur Anzeige; Initialisierung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
NoKinematic |
Keine Kinematik |
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2 |
Delta3_3dof |
Dreidimensionale Parallelkinematik |
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3 |
Portal_3dof |
Räumlicher Portalroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z) |
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5 |
Scara_3dof |
Horizontaler Gelenkarmroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z) |
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6 |
Scara_4dof |
Horizontaler Gelenkarmroboter mit vier kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z, C) |
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7 |
Delta2_2dof |
Zweidimensionale Parallelkinematik |
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8 |
Beltkinematic_2dof |
Zweidimensionale Riemenkinematik |
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9 |
ArticulatedP_4dof |
Räumlicher Knickarmroboter mit zwangsgeführter horizontaler Endeffektorausrichtung |
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12 |
LinearDelta3_3dof |
Dreidimensionale Parallelkinematik |
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13 |
Delta3_5dof |
Dreidimensionale Parallelkinematik mit zwei zusätzlichen Rotationsachsen |
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14 |
Portal_4dof |
Räumlicher Portalroboter mit vier kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z, C) |
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15 |
Generic_4dof |
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16 |
LinearDelta3_4dof |
Dreidimensionale Parallelkinematik mit zusätzlicher Rotationsachse |
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17 |
Delta3_4dof |
Dreidimensionale Parallelkinematik mit zusätzlicher Rotationsachse |
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22 |
PortalAC_5dof |
Räumlicher Portalroboter mit fünf kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z, A, C) |
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25 |
Portal_2dof |
Ebener Portalroboter mit zwei kartesischen Freiheitsgraden (X, Z) |
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UNSIGNED_16 |
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PLCopen Status (Index-Offset 0, Subindex 4)
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PLCopen-Zustand der Achsgruppe |
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Auswahlliste (nur Anzeige; Initialisierung fettgedruckt) |
Info |
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1 |
GroupErrorStop |
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2 |
GroupDisabled |
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3 |
GroupStandby |
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4 |
GroupStopping |
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5 |
GroupMoving |
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6 |
GroupHoming |
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UNSIGNED_16 |
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Statuswort (Index-Offset 0, Subindex 5)
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Bit 0: AllAxesUsedAsVirtual Alle Achsen sind in der Betriebsart 'virtuell' verwendet Bit 1:AllAxesReady Alle Achsen sind bereit zum Freigeben Bit 2:AllAxesEnabled Alle Achsen sind freigegeben Bit 3:AnyAxesWarning Mindestens eine Achse meldet eine Warnung Bit 4:AnyAxesError Mindestens eine Achse meldet einen Fehler Bit 5:GroupHomed Die Achsgruppe ist referenziert Bit 6:AllSWLimitsEnabled Die Arbeitsraumüberwachung über SW-Endschalter aller Achsen ist aktiv. Bit 7:AnySWLimit Mindestens eine Achse meldet einen SW-Endschalter Fehler Bit 9:AnyHWLimit Mindestens eine Achse meldet einen HW-Endschalter Fehler Bit 12:GroupEnabled Die Achsgruppe ist freigegeben Bit 13:GroupError Die Achsgruppe befindet sich im Fehlerzustand Bit 14:GroupWarning Die Achsgruppe meldet eine Warnung |
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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0 |
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65535 |
0 |
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UNSIGNED_16 |
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Fehlernummer (Index-Offset 0, Subindex 6)
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Aktiver Fehler |
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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0 |
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65535 |
0 |
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UNSIGNED_16 |
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Fehler durch (Quelle) (Index-Offset 0, Subindex 7)
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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- |
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VISIBLE_STRING |
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Sollgeschw. der Bahn (Index-Offset 0, Subindex 15)
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Aktuelle Bahngeschwindigkeit |
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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mm/s |
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0 mm/s |
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FLOAT_64 |
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Sollbeschl. der Bahn (Index-Offset 0, Subindex 16)
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Aktuelle Bahnbeschleunigung |
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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mm/s² |
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0 mm/s² |
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FLOAT_64 |
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Logbucheinträge erzeugen (Index-Offset 0, Subindex 103)
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
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0 |
nicht aktiv |
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1 |
aktiv |
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UNSIGNED_8 |
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