Verfahrbereiche angeschlossener Achsen

Der folgende Abschnitt enthält Beschreibungen zur Parametrierung der Verfahrbereiche angeschlossener Achsen in Abhängigkeit der Achsgruppe.

Randbedingungen

Antriebsachsen der Achsgruppe BeltKinematic_2dof müssen weiterhin Limited sein, da die Transformation sonst nicht eindeutig berechnet werden kann.

Bei Nutzung eines Differentialgetriebes müssen die verkoppelten Antriebsachsen jeweils vom Achstyp Limited sein.

5D und 6D-Kinematiken: Für Achsgruppen mit mehr als einer Orientierungsachse müssen die Orientierungsachsen A, B und C als Modulo parametriert werden, da die Mehrdeutigkeit der räumlichen Orientierungsdarstellung nicht überlauffrei dargestellt werden kann.

4D-Kinematiken: Ist mindestens eine Antriebsachse, welche Einfluss auf die Endeffektorausrichtung hat, als Modulo -Achse parametriert, muss auch die Orientierungsachse C als Modulo parametriert sein (siehe Abhängigkeiten in nachfolgender Tabelle)

Für Modulo -Achsen ist ausschließlich die Taktlänge 360 Units/Umdrehung zulässig.

ACS- und WCS-Achsen der Achsgruppe, welche nur in einer Parametrierung zulässig sind, werden in der Initialisierungsphase der Achsgruppe automatisch konfiguriert.

Wichtig: Die Konfiguration erfolgt durch eine Änderung der Online-Werte der Parameter. Eine Differenz zu den Offline-Werte ist damit möglich.

Folgende Tabelle führt die zulässigen Kombinationen der Achsparametrierungen auf.

Legende:

"L": nur Limited zulässig
"M": nur Modulo zulässig
"L+M": Limited und Modulo zulässig
"x": Achse nicht vorhanden

Achsgruppe	Antriebsachsen (ACS)						Hauptachsen (WCS)						Abhängigkeiten
	A1	A2	A3	A4	A5	A6	X	Y	Z	A	B	C
Achsgruppen mit 2 Freiheitsgraden
BELTKINEMATIC_2DOF	L	L	x	x	x	x	L	x	L	x	x	x	Keine
DELTA2_2DOF	L+M	L+M	x	x	x	x	L	x	L	x	x	x	Keine
Portal_2DOF	L	L	x	x	x	x	L	x	L	x	x	x	Keine
Achsgruppen mit 3 Freiheitsgraden
DELTA3_3DOF	L+M	L+M	L+M	x	x	x	L	L	L	x	x	x	Keine
LINEARDELTA3_3DOF	L	L	L	x	x	x	L	L	L	x	x	x	Keine
PORTAL_3DOF	L	L	L	x	x	x	L	L	L	x	x	x	Keine
SCARA_3DOF	L+M	L+M	L	x	x	x	L	L	L	x	x	x	Keine
Achsgruppen mit 4 Freiheitsgraden
ARTICULATEDP_4DOF	L+M	L+M	L+M	L+M	x	x	L	L	L	x	x	L+M	Ist eine der Antriebsachsen A1 oder A4 als Modulo parametriert, muss auch die Hauptachse C als Modulo parametriert werden.
ARTICULATEDPLINA1_4DOF	L	L+M	L+M	L+M	x	x	L	L	L	x	x	L+M	Ist die Antriebsachse A4 als Modulo parametriert, muss auch die Hauptachse C als Modulo parametriert werden.
DELTA3_4DOF	L+M	L+M	L+M	L+M	x	x	L	L	L	x	x	L+M	Ist die Antriebsachse A4 als Modulo parametriert, muss auch die Hauptachse C als Modulo parametriert werden.
LINEARDELTA3_4DOF	L	L	L	L+M	x	x	L	L	L	x	x	L+M	Ist die Antriebsachse A4 als Modulo parametriert, muss auch die Hauptachse C als Modulo parametriert werden.
PORTAL_4DOF	L	L	L	L+M	x	x	L	L	L	x	x	L+M	Ist die Antriebsachse A4 als Modulo parametriert, muss auch die Hauptachse C als Modulo parametriert werden.
SCARA_4DOF	L+M	L+M	L	L+M	x	x	L	L	L	x	x	L+M	Ist eine der Antriebsachsen A1, A2 oder A4 als Modulo parametriert, so muss auch die Hauptachse C als Modulo parametriert werden.
Achsgruppe mit 5 Freiheitsgraden
DELTA3_5DOF	L+M	L+M	L+M	L+M	L+M	x	L	L	L	x	M	M	Keine

Hinweis!

Verkoppelte ACS-Achsen müssen bei Verwendung von Differentialgetrieben vom Achstyp Limited (Parameter Verfahrbereich (Subindex 30 der jeweiligen Achse)) sein.