Parameter (Struktur L_MC4P_AGBC_Parameter)
Über den Eingang scPar sind dem FB folgende Sollwerte als Struktur zu übergeben:
|
Name |
Datentyp |
Initialwert |
Info |
|---|---|---|---|
|
Sollwerte für koordinierte Mehrachsbewegungen |
|||
|
lrPathVel |
LREAL |
50 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrPathAcc |
LREAL |
100 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrPathDec |
LREAL |
100 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrPathJerk |
LREAL |
10000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Sollwerte für Jogging: Für translatorische Bewegung der kartesischen Achsen (X, Y, Z) |
|||
|
lrCartesianJogVel |
LREAL |
10 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrCartesianJogAcc |
LREAL |
100 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrCartesianJogDec |
LREAL |
200 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrCartesianJogJerk |
LREAL |
10000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Sollwerte für Jogging: Für rotatorische Bewegung der kartesischen Achsen (A, B, C) |
|||
|
lrOrientationJogVel |
LREAL |
5 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrOrientationJogAcc |
LREAL |
50 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrOrientationJogDec |
LREAL |
100 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrOrientationJogJerk |
LREAL |
5000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Sollwerte für Jogging von realen Achsen (A1 ... A6) und Hilfsachsen (Aux1 ... Aux6) |
|||
|
lrRealAxisJogVel |
LREAL |
5 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrRealAxisJogAcc |
LREAL |
50 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrRealAxisJogDec |
LREAL |
100 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrRealAxisJogJerk |
LREAL |
5000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Sollwerte für absolute/relative Positionierung: Für translatorische Bewegung der kartesischen Achsen (X, Y, Z) |
|||
|
lrCartesianMoveVel |
LREAL |
10 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrCartesianMoveAcc |
LREAL |
100 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrCartesianMoveDec |
LREAL |
200 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrCartesianMoveJerk |
LREAL |
10000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Sollwerte für absolute/relative Positionierung: Für rotatorische Bewegung der kartesischen Achsen (A, B, C) |
|||
|
lrOrientationMoveVel |
LREAL |
5 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrOrientationMoveAcc |
LREAL |
50 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrOrientationMoveDec |
LREAL |
100 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrOrientationMoveJerk |
LREAL |
5000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Sollwerte für absolute/relative Positionierung von realen Achsen (A1 ... A6) und Hilfsachsen (Aux1 ... Aux6) |
|||
|
lrRealAxisMoveVel |
LREAL |
5 |
Geschwindigkeit in [Units/s] |
|
lrRealAxisMoveAcc |
LREAL |
50 |
Beschleunigung in [Units/s 2 ] |
|
lrRealAxisMoveDec |
LREAL |
100 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
lrRealAxisMoveJerk |
LREAL |
5000 |
Ruck in [Units/s 3 ] |
|
Parameter für GroupStop (xGroupStopExecute) |
|||
|
lrPathStopDec |
LREAL |
500 |
Verzögerung entlang der Bahn |
|
lrPathStopJerk |
LREAL |
50000 |
Bahnruck |
|
lrRealAxisMoveDec |
LREAL |
100 |
Verzögerung in [Units/s 2 ] |
|
Parameter für SetPosition |
|||
|
xGroupSetPosRelative |
BOOL |
FALSE |
Position relativ oder absolut setzen |
|
Parameter für SetPosition und Homing |
|||
|
alrHomePosition |
ARRAY[1..12] OF LREAL |
Referenzposition (Index 1..6: A1, ...A6, 7...12: Aux1...Aux6) |
|
|
Parameter für Homing |
|||
|
aeHomingOrder |
ARRAY[1..12] OF L_MC4P_HomingOrder |
Reihenfolge der Referenzierung (Index 1..6: A1, ...A6, 7...12: Aux1...Aux6) |
|
|
xUseHomeExtParameter |
BOOL |
FALSE |
Auswahl der zu verwendenden Homing-Parameter
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|
ascHomeExtParameter |
ARRAY[1..12] OF L_MC1P_HomeParameter |
Parameter zum Homing |
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|
Parameter für Override |
|||
|
lrORFadingTime |
LREAL |
2.5 |
Zum Einschleifen des Override verwendete Zeit [s] Hinweis: Die in lrFadingTime parametrierte Zeit bezieht sich auf eine Änderung des Overrides um 100%. Beispiel: lrFadingTime ist zu 5.0 parametriert. Eine Änderung von lrOverride von 0.4 auf 0.6 wird innerhalb von 1.0 s übernommen. |