L_MK1P_AddAxisToKinematic
Mit diesem FB kann eine Achse (AXIS_REF) mit einer Einzelachskinematik als Haupt- oder Nebenachse verknüpft werden. Dabei kann über den Eingang wIdentInKinematic ausgewählt werden, an welcher Stelle in der Kinematik die übergebene Achse eingefügt werden soll. Für die Gantry-Achse ist dies als Hauptachse (wIdentInKinematic = 1) und Nebenachse (wIdentInKinematic = 2) möglich. Über eine positive Flanke an xExecute wird der Baustein beauftragt.
|
|
|
|
L_MK1P_AddAxisToKinematic |
|
|
|
|
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
AXIS_REF |
- |
|
Axis |
x Done |
|
- |
BOOL |
|
L_MK1P_IConfigureKinematicAxis |
- |
|
Kinematic |
x Busy |
|
- |
BOOL |
|
BOOL |
- |
|
xExecute |
x Error |
|
- |
BOOL |
|
WORD |
|
|
wIdentInKinematic |
e ErrorID |
|
- |
L_IE1P_Error |
Eingänge
|
Name Datentyp |
Info/Einstellmöglichkeiten |
|
|---|---|---|
|
xExecute BOOL |
Beauftragung des FB |
|
|
Axis AXIS_REF |
Motion-Achse, die in der Kinematik verwendet werden soll. |
|
|
Kinematic L_MK1P_IConfigureKinematicAxis |
Interface zur Kinematik, mit der die Achse verknüpft werden soll. (z.B. Gantry L_MK1P_Gantry) |
|
|
wIdentInKinematic WORD (L_MK1P_IdentInKinematic) |
Zuordnung, wo die Motion-Achse in der Kinematik zugeordnet werden soll. Beispiel Gantry: 1: Hauptachse 2: Nebenachse |
|
Ausgänge
|
Name Datentyp |
Wert/Bedeutung |
|
|---|---|---|
|
xDone BOOL |
Motion-Achse wurde erfolgreich mit der Kinematik verknüpft |
|
|
xBusy BOOL |
Neue Verbindung wird konfiguriert |
|
|
xError BOOL |
Es ist ein Fehler aufgetreten. |
|
|
eErrorId L_IE1P_Error |
Fehler-ID |
|
Beispielaufruf
---------------------------------------------------------------
//Deklaration
VAR
AddAxis: L_MK1P_AddAxisToKinematic;
xAddAxis: BOOL;
END_VAR
---------------------------------------------------------------
// Instanzaufruf (hier Achse “GantryAxis_re” in der Kinematik „Gantry“ als // Hauptachse hinzufügen)
AddAxis(Axis := GantryAxis_re,Kinematic := Gantry, wIdentInKinematic := 1, xExecute:= xAddAxis);
---------------------------------------------------------------