L_MK1P_GantryManualControl
Dieser FB kann für die Diagnose und Inbetriebnahme einer Einzelachskinematik verwendet werden.
Der FB bietet Funktionen für
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Das Fehlerzurücksetzen
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Das Aktivieren eines manuellen Ausrichtens (im Kopplungsmodus Position absolut)
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Das Aktivieren des Einrichtbetriebs der Kinematik und Joggen der einzelnen Achsen.
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Das Anschließen von Hardware-Signalen der Folgeachse
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Die Anzeige von Status-Signalen der Haupt- und Folgeachse sowie der Einzelachskinematik
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L_MK1P_GantryManualControl |
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L_MK1P_Gantry_int |
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Kinematic |
xInternalControlActive |
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BOOL |
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BOOL |
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xEnableServiceMode |
eKinType |
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L_MK1P_KinematicType |
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BOOL |
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xResetError |
eKinState |
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L_MK1P_KinematicState |
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BOOL |
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xExecuteSyncIn |
eActCouplingMode |
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L_MK1P_KinCouplingMode |
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L_MC1P_ControlAxis |
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scControlMainAxis |
scStatusMainAxis |
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L_MC1P_StatusAxis |
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L_MC1P_ControlAxis |
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scControlFollowingAxis |
scStatusFollowingAxis |
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L_MCIP_StatusAxis |
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L_MC1P_HardwareInputs |
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scHWInputsFollowingAxis |
xServiceModeActive |
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BOOL |
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xReadyforMotion |
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BOOL |
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xKinWarning |
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BOOL |
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xKinError |
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BOOL |
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eKinErrorID |
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L_IEIP_Error |
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xKinHomed |
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BOOL |
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xSyncronized |
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BOOL |
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xSyncInBusy |
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BOOL |
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xWaitForSyncIn |
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BOOL |
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xInsidePosWindow |
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BOOL |
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lrActSkewness |
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LREAL |
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lrActTension |
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LREAL |
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VAR_IN_OUT
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Identifier Data type |
Description |
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|---|---|---|
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Kinematic L_MK1P_Gantry_int |
Anschluss der Gantry-Instanz |
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Eingänge
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Name Datentyp |
Info/Einstellmöglichkeiten |
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|---|---|---|
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xEnableMaintenanceMode BOOL |
TRUE: Einrichtbetrieb aktivieren
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xResetError BOOL |
FALSE ä TRUE Fehler der Kinematik, Haupt- und Nebenachse zurücksetzen |
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xExecuteSyncIn BOOL |
FALSE ä TRUE Manuelles Ausrichten aktivieren, d.h. die Nebenachse wird auf die Sollposition der Hauptachse positioniert
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scControlMainAxis L_MC1P_ControlAxis |
Struktur mit Steuerinformationen der Hauptachse
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scControlFollowingAxis L_MC1P_ControlAxis |
Struktur mit Steuerinformationen der Nebenachse
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scHWInputs L_MC1P_HardwareInputs |
Anschluss von HW-Signalen der Nebenachse:
Die HW-Signale der Hauptachse werden über das TM verknüpft. |
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Ausgänge
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Name Datentyp |
Wert/Bedeutung |
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|---|---|---|
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xInternalControlActive BOOL |
TRUE Die Steuerung des FB über die Visualisierung ist aktiviert |
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eKinType L_MK1P_KinematicType |
Typ der Kinematik |
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eKinState L_MK1P_KinematicState |
Zustand der Kinematik |
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eActCouplingMode L_MK1P_KinCouplingMode |
Aktueller Koppelmodus |
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scStatusMainAxis L_MC1P_StatusAxis |
Detaillierte Statusinformationen der Hauptachse |
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scStatusFollowingAxis L_MC1P_StatusAxis |
Detaillierte Statusinformationen der Nebenachse |
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xMaintenanceModeActive BOOL |
TRUE: Einrichtetrieb ist aktiviert. Die Achsen können getrennt voneinander freigegeben und verfahren werden |
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xReadyforMotion BOOL |
TRUE: Die Kinematik befindet sich im Zustand Synchronised und kann über die Hauotachse bewegt werden. |
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xKinWarning BOOL |
TRUE: Warnung in der Kinematik aktiv |
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xKinError BOOL |
TRUE: Fehler in der Kinematik aktiv |
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eKinErrorID L_IE1P_Error |
Fehlernummer des aktuell anstehenden Fehlers bzw. der Warnung |
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xKinHomed BOOL |
TRUE: Beide Achsen der Kinematik sind referenziert |
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xSynchronized BOOL |
TRUE: Die Achsen sind ausgerichtet. |
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xSyncInBusy BOOL |
TRUE: Das Ausrichten ist aktiv. |
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xWaitForSyncIn BOOL |
TRUE: Die Gantry-Kinematic wartet auf das manuelle Ausrichten. |
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xInsidePosWindwow BOOL |
TRUE: Die Position der Haupt- und der Nebenachse befinden sich im Kopplungsmodus "Position absolut" innerhalb des parametrierten Positionsfensters. Bei einem Kopplungsmodus <> Position absolut ist xInsidePosWindow immer TRUE. |
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lrActSkewness LREAL |
Aktuelle Schiefstellung der beiden Achsen zueinander. - Sind beide Achsen referenziert, so wird die Differenz beider Istpositionen angezeigt. - Ist mindestens eine der beiden Achsen nicht referenziert, wird beim Freigeben der beiden Achsen einmalig die Positionsdifferenz gelatched und als Offset verrechnet. Bei jeder erneuten Reglerfreigabe erfolgt eine Aktualisierung des Offsets. |
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lrActTension LREAL |
Aktuelle Verspannung |
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Inbetriebnahme und Diagnose durch GantryManualControl
Für die Inbetriebnahme und Diagnose der Gantry-Achse kann der FB L_MK1P_GantryManualControl verwendet werden.
a) Service-Modus
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Nachdem die Achsen in der Gantry-Achse gekoppelt sind, lassen sich die Achsen nur noch im Maintenance-Modus getrennt voneinander verfahren. Dieser kann durch den FB L_MK1P_GantryManualControl eingestellt werden, indem xEnableServiceMode aktiviert wird. Der Baustein kann anschließend zum Joggen der Haupt- und der Folgeachse genutzt werden. In der Visualisierung kann über scControlMainAxis und scControlFollowingAxis auf die Steuerung der jeweiligen Achsen zugegriffen werden.
b) Manuelles Ausrichten der Achsen
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Der FB kann zum manuellen Ausrichten der Gantry-Achse verwendet werden. Dafür muss bei vorhandener Kopplung der Regler freigegeben sein. Die Kinematik befindet sich im Zustand WaitForSyncIn. Anschließend lässt sich durch xExecuteSyncIn eine manuelleAusrichtung der Achsen erreichen.
c) Diagnose
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Der Zustand der Gantry-Achse sowie mögliche Fehler werden angezeigt
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Für die Haupt- und Folgeachse (sobald verbunden mit Gantry) werden die aktuelle Position und Drehzahl sowie den wichtigsten Zuständen und Statusmeldungen auf einen Blick angezeigt