L_MK1P_RemoveAxisFromKinematic
Mit Hilfe dieses FB kann die Verknüpfung einer Achse innerhalb einer Einzelachskinematik aufgehoben werden. Dabei kann über den Eingang wIdentInKinematic ausgewählt werden, an welcher Stelle in der Kinematik die Verknüpfung aufgehoben werden soll. Für die Gantry-Achse ist dies als Hauptachse (wIdentInKinematic = 1) und Nebenachse (wIdentInKinematic = 2) möglich. Über eine positive Flanke an xExecute wird der Baustein beauftragt.
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L_MK1P_RemoveAxisFromKinematic |
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L_MK1P_IConfigureKinematicAxis |
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Kinematic |
x Done |
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BOOL |
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BOOL |
- |
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xExecute |
x Busy |
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BOOL |
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WORD |
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wIdentInKinematic |
x Error |
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BOOL |
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e ErrorID |
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L_IE1P_Error |
Eingänge
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Name Datentyp |
Beschreibung |
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xExecute BOOL |
Beauftragung des FB |
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Kinematic L_MK1P_IConfigureKinematicAxis |
Interface zur Kinematik, in der die Verknüpfung aufgehoben werden soll (z.B. Gantry L_MK1P_Gantry) |
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wIdentInKinematic WORD/ L_MK1P_IdentInKinematics |
Zuordnung, welche Verknüpfung in der Kinematik aufgehoben werden soll. Beispiel Gantry: 1: Hauptachse 2: Nebenachse |
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Ausgänge
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Name Datentyp |
Wert/Bedeutung |
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xDone BOOL |
Verknüpfung wurde aufgehoben. |
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xBusy BOOL |
Verbindung wird entfernt. |
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xError BOOL |
Es ist ein Fehler aufgetreten |
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eErrorId L_IE1P_Error |
Fehler-ID |
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Beispielaufruf
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//Deklaration
VAR
RemoveAxis: L_MK1P_RemoveAxisFromKinematic;
xRemoveAxis: BOOL;
END_VAR
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//Instanzaufruf (hier entfernen der Hauptachse aus der Kinematik „Gantry“)
AddAxis1(Kinematic := Gantry, wIdentInKinematic := 1, xExecute := xRemoveAxis);
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