L_TB1P_IdentMInertia

Mit diesem FB kann das aktuelle Massenträgheitsmoment automatisch identifiziert werden. Der FB übernimmt auf Anforderung die Antriebssteuerung und führt die Identifizierung durch.

Nach erfolgreichem Identifizierungslauf wird das Massenträgheitsmoment über lrMInertiaIdent ausgegeben.

		L_TB1P_IdentMInertia
BOOL	-	xIdent	xBusy	-	BOOL
BOOL	-	xFollowerActive	xDone	-	BOOL
LREAL	-	lrActReelSpeedIn	xError	-	BOOL
LREAL	-	lrActTorqueIn	eErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	lrMaxSpeedIdent	xEnableFollower	-	BOOL
LREAL	-	lrMaxTorqueIdent	lrSetTorqueOut	-	LREAL
LREAL	-	lrFilterTimeSpeed	lrMInertiaIdent	-	LREAL
LREAL	-	lrFilterTimeTorque
LREAL	-	lrFilterTimeReelSpeed

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
xIdent BOOL	TRUE	Identifizierung des Massenträgheitsmomentes starten.
xFollowerActive BOOL	Schnittstelle zur Grundfunktion "Drehmomentfolger"
lrActReelSpeedIn LREAL	Aktuelle Drehzahl der Motorwelle (Drehzahl-Istwert) Einheit: Rev/s
lrActTorqueIn LREAL	Aktuelles Drehmoment (Drehmoment-Istwert) Einheit: Nm
lrMaxSpeedIdent LREAL	Maximale Drehzahl zur Identifizierung des Massenträgheitsmomentes Einheit: Rev/s
lrMaxTorqueIdent LREAL	Maximales Drehmoment zur Identifizierung des Massenträgheitsmomentes Einheit: Nm
lrFilterTimeSpeed LREAL	Filterzeitkonstante für den Drehzahl-Istwert Einheit: s Initialwert: 0.0 (Mit diesem Wert ist der Filter nicht aktiv.)
lrFilterTimeTorque LREAL	Filterzeitkonstante für den Drehmoment-Istwert Einheit: s Initialwert: 0.0 (Mit diesem Wert ist der Filter nicht aktiv.)
lrFilterTimeReelSpeed LREAL	Filterzeitkonstante für den Drehzahl-Sollwert Einheit: s Initialwert: 0.0 (Mit diesem Wert ist der Filter nicht aktiv.)

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xBusy BOOL	TRUE	Die Identifizierung des Massenträgheitsmomentes ist aktiv.
xDone BOOL	TRUE	Die Identifizierung des Massenträgheitsmomentes wurde erfolgreich beendet.
xError BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
xEnableFollower BOOL	TRUE	Die Grundfunktion "Drehmomentfolger" wird/ist aktiviert.
lrSetTorqueOut LREAL	Drehmoment-Sollwert für die Identifizierung des Massenträgheitsmomentes Einheit: Nm
lrMInertiaIdent LREAL	Identifiziertes Massenträgheitsmoment Einheit: kgcm ²

Ablauf der Identifizierung des Massenträgheitsmomentes

Die Grundfunktion "Drehmomentfolger" wird aktiviert.

Der Ausgang xBusy wechselt auf TRUE.

Sollte der Antrieb noch trudeln, wird zunächst gewartet, bis der Motor ausgetrudelt ist.

Der Antrieb wird mit dem vorgegebenen Drehmoment-Sollwert bis zur vorgegebenen Maximaldrehzahl beschleunigt.

Hat der Antrieb die Maximaldrehzahl erreicht, wird er mit dem inversen Drehmoment-Sollwert wieder bis zum Stillstand gebremst.

Das vorhandene Massenträgheitsmoment wird berechnet.

Am Ausgang lrMInertiaIdent wird der berechnete Wert als physikalische Größe in der Einheit [kgcm ² ] ausgegeben.

Nach erfolgreicher Identifizierung wird ...

der Ausgang xBusy auf FALSE gesetzt;

der Ausgang xDone auf TRUE gesetzt.

Die Identifizierung erfolgt gemäß folgender Zustandsmaschine:

Zustandsmaschine für die Identifizierung des Massenträgheitsmomentes

Identifizierung des Massenträgheitsmomentes abbrechen

Wird der Eingang xIdent auf FALSE zurückgesetzt, so wird die aktive Identifizierung sofort abgebrochen. Auch das Rücksetzen des Eingangs xFollowerActive auf FALSE führt ebenfalls zu einem sofortigen Abbruch.

Der Ausgang xBusy wird auf FALSE zurückgesetzt.

Der Antrieb wird über Schnellhalt (QSP) zum Stillstand gebracht.

Die Ursache für den Abbruch wird über den Ausgang eErrorID angezeigt.

Glättung des Drehzahl-Istwertsignals

Bei Verwendung von Inkrementalgebern kann es erforderlich sein, das Drehzahl-Istwertsignal zu filtern.

Die Zeitkonstante für den Filter ist über den Eingng lrFilterTimeSpeed einstellbar. Hier ist die Einstellung '10 ms' meist ausreichend.