L_MC4P_MoveEllipticalAbsolute

Mit diesem FB lässt sich für eine Achsgruppe eine Fahrt entlang einer elliptischen Bahn zu einer absoluten Position im spezifizierten Koordinatensystem durchführen.

Bei der Ellipseninterpolation wird eine absolut angegebene Zielposition alrEndPoint auf einem Ellipsenbogen angefahren. Die Startposition ist die Zielposition des zuletzt beauftragten FBs oder die aktuelle Position, falls die Achsgruppe im Zustand "GroupStandby" ist.

Die Programmierung der Ellipse erfolgt über den Mittelpunkt alrAuxPoint und Endpunkt alrEndPoint .
Dies entspricht beim FB MC_MoveCircularAbsolute der Programmierung über


     CircMode := L_MC4P_CircMode.Center;

Diese Programmierung wird aktuell nicht unterstützt:


     CircMode := L_MC4P_CircMode.Border

Ellipsenbögen mit 180° und 360° müssen aus mehreren Befehlen zusammengesetzt werden.

Zur Definition des Ellipsenbogens müssen der Endpunkt und der Mittelpunkt als absolute Positionen vorgegeben werden.

Zur eindeutigen Beschreibung der Ellipsengeometrie müssen die Abmaße der beiden Halbachsen lrSemiMajorAxis (große Halbachse der Ellipse) und lrSemiMinorAxis (kleine Halbachse der Ellipse) angegeben werden.

Nach Erreichen der Zielpositionen befindet sich die Achsgruppe im Zustand "GroupStandby", wenn keine weiteren Bewegungskommandos anstehen.

Gefahr!

Alle Bahnen müssen immer erst mit Override oder im Simulationsmodus mit virtuellen Achsen getestet werden!

Hinweis!

Kartesische Bahnbewegungen (CP) lassen sich nur durchführen, wenn alle Antriebsachsen auf die im Abschnitt " Unterstützte Kinematiken " definierten Nulllagen referenziert sind.

		L_MC4P_MoveEllipticalAbsolute
AXES_GROUP_KIN	-	AxesGroup	AxesRef	-	AXES_GROUP_KIN
BOOL	-	xExecute	xDone	-	BOOL
ARRAY [1..12] OF LREAL	-	alrAuxPoint	xBusy	-	BOOL
ARRAY [1..12] OF LREAL	-	alrEndPoint	xActive	-	BOOL
LREAL	-	lrSemiMajorAxis	xCommandAborted	-	BOOL
LREAL	-	lrSemiMinorAxis	xError	-	BOOL
MC_CIRC_PATHCHOICE		ePathChoice	xErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	lrVelocity
LREAL	-	lrAcceleration
LREAL	-	lrDeceleration
LREAL	-	lrJerk
L_MC4P_CoordSystem	-	eCoordSystem
MC_BUFFER_MODE	-	eBufferMode
MC_TRANSITION_MODE	-	eTransitionMode
ARRAY [ 1..12 ] OF LREAL	-	alrTransitionParameter
ARRAY [1..6] OF L_MC4P_AuxMode	-	aeAuxMode
L_MC4P_Orientation_Mode	-	eOrientationMode
ARRAY[4..6] OF MC_DIRECTION	-	aeDirection

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_KIN	Achsgruppenreferenz
xExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Ausführung des FBs starten
alrAuxPoint ARRAY [1..12] OF LREAL	Array mit absoluter Mittelpunktposition in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem Hinweis: Beim alrAuxPoint wird nur die Position (X, Y, Z) für die Berechnung der Ellipsengeometrie verwendet. Auf die Interpolation der Orientierungsachsen und Hilfsachsen hat der alrAuxPoint keinen Einfluss.
alrEndPoint ARRAY [1..12] OF LREAL	Array mit absoluten Endpunkt-Koordinaten in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem. Zielpunkt der Ellipse Index 1 ... 6: Coordsystem = ACS : Zielpunkt der Antriebsachsen Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielpunkt des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem Index 7 ... 12: Zielpunkt der optional vorhandenen Hilfsachsen
lrSemiMajorAxis LREAL	Große Halbachse der Ellipse
lrSemiMinorAxis LREAL	Kleine Halbachse der Ellipse
ePathChoice MC_CIRC_PATHCHOICE	Durchfahrtrichtung (Cw / Ccw) CLOCKWISE: Kürzerer Weg (<180°) COUNTERCLOCKWISE: Längerer Weg (>180°)
lrVelocity LREAL	Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit nicht erreicht.
lrAcceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]
lrDeceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]
lrJerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]
eCoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems: WCS: World Coordinate System MCS: Machine Coordinate System ACS: Axes Coordinate System PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16) Koordinatensysteme und Transformationen
eBufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode
eTransitionMode MC_TRANSITION_MODE	Modus für das Bahnverhalten am Bewegungsende TransitionMode und TransitionParameter
alrTransitionParameter ARRAY [1..12] OF LREAL	Beschreibung des Parameters alrTransitionParameter Parameter für "Überschleifen" Nur relevant, wenn eTransitionMode = TMCornerDistance ausgewählt wurde. * alrTransitionParameter[1] Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung als symmetrische Distanz in [mm] Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[1] > 0 ist * alrTransitionParameter[2] Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung relativ zur halben Bahnlänge der Bewegungen in [%] Wert wird verwendet, wenn alrTransitionParameter[1] = 0 und alrTransitionParameter[2] > 0 ist * alrTransitionParameter[3..12] Reserviert für zukünftige Funktionserweiterungen
aeAuxMode ARRAY [1..6] OF L_MC4P_AuxMode	Modus für die Hilfsachsen: Inactive: Hilfsachskoordinaten werden ignoriert. Continuous: Verschleifen der Hilfsachse über mehrere MC_Move-Bausteine. DiscreteAbsolute: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen). DiscreteRelative: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen). Hilfsachsen
eOrientationMode L_MC4P_Orientation_Mode	Vorgabe der Orientierungsinterpolation für die WCS-Achsen ShortestSpacialWay : Die Zielorientierung wird so angefahren, dass sich für die Summe der Bewegungen der kürzest mögliche Raumwinkel ergibt. Für 4D-Kinematiken ist dies gleichbedeutend mit mcShortestWay für die C-Achse. (default) AxisIndividual : Die Bewegungsrichtung kann über den Eingang Direction für jede Orientierungsachse unabhängig vorgegeben werden. Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen
aeDirection ARRAY[4..6] OF MC_DIRECTION	Richtungsvorgabe für als "Modulo" parametrierte Orientierungsachsen (WCS-Achsen). Der Eingang wird nur ausgewertet bei OrientationMode:= L_MC4P_Orientation_Mode.AxisIndividual . Index 4 ... 6: Hauptachsen A, B, C Zulässige Auswahl: mcPositiveDirection : Positive Richtung mcNegativeDirection : Negative Richtung mcShortestWay : Kürzester Weg (default) Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt. Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

xExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Ausführung des FBs starten

alrAuxPoint

ARRAY [1..12] OF LREAL

Array mit absoluter Mittelpunktposition in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem

Hinweis: Beim alrAuxPoint wird nur die Position (X, Y, Z) für die Berechnung der Ellipsengeometrie verwendet. Auf die Interpolation der Orientierungsachsen und Hilfsachsen hat der alrAuxPoint keinen Einfluss.

alrEndPoint

ARRAY [1..12] OF LREAL

Array mit absoluten Endpunkt-Koordinaten in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem.

Zielpunkt der Ellipse

Index 1 ... 6:

Coordsystem = ACS : Zielpunkt der Antriebsachsen

Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielpunkt des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem

Index 7 ... 12:

Zielpunkt der optional vorhandenen Hilfsachsen

lrSemiMajorAxis

LREAL

Große Halbachse der Ellipse

lrSemiMinorAxis

LREAL

Kleine Halbachse der Ellipse

ePathChoice

MC_CIRC_PATHCHOICE

Durchfahrtrichtung (Cw / Ccw)

CLOCKWISE: Kürzerer Weg (<180°)

COUNTERCLOCKWISE: Längerer Weg (>180°)

lrVelocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition

In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit nicht erreicht.

lrAcceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

lrDeceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

lrJerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

eCoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

WCS: World Coordinate System

MCS: Machine Coordinate System

ACS: Axes Coordinate System

PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

eBufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

eTransitionMode

MC_TRANSITION_MODE

Modus für das Bahnverhalten am Bewegungsende

TransitionMode und TransitionParameter

alrTransitionParameter

ARRAY [1..12] OF LREAL

Beschreibung des Parameters alrTransitionParameter

Parameter für "Überschleifen"
Nur relevant, wenn eTransitionMode = TMCornerDistance ausgewählt wurde.

* alrTransitionParameter[1]

Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung als symmetrische Distanz in [mm]

Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[1] > 0 ist

* alrTransitionParameter[2]

Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung relativ zur halben Bahnlänge der Bewegungen in [%]

Wert wird verwendet, wenn alrTransitionParameter[1] = 0 und alrTransitionParameter[2] > 0 ist

* alrTransitionParameter[3..12]

Reserviert für zukünftige Funktionserweiterungen

aeAuxMode

ARRAY [1..6] OF L_MC4P_AuxMode

Modus für die Hilfsachsen:

Inactive: Hilfsachskoordinaten werden ignoriert.

Continuous: Verschleifen der Hilfsachse über mehrere MC_Move-Bausteine.

DiscreteAbsolute: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen).

DiscreteRelative: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen).

Hilfsachsen

eOrientationMode

L_MC4P_Orientation_Mode

Vorgabe der Orientierungsinterpolation für die WCS-Achsen

ShortestSpacialWay : Die Zielorientierung wird so angefahren, dass sich für die Summe der Bewegungen der kürzest mögliche Raumwinkel ergibt. Für 4D-Kinematiken ist dies gleichbedeutend mit mcShortestWay für die C-Achse. (default)

AxisIndividual : Die Bewegungsrichtung kann über den Eingang Direction für jede Orientierungsachse unabhängig vorgegeben werden.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

aeDirection

ARRAY[4..6] OF MC_DIRECTION

Richtungsvorgabe für als "Modulo" parametrierte Orientierungsachsen (WCS-Achsen). Der Eingang wird nur ausgewertet bei
OrientationMode:= L_MC4P_Orientation_Mode.AxisIndividual .

Index 4 ... 6: Hauptachsen A, B, C

Zulässige Auswahl:

mcPositiveDirection : Positive Richtung

mcNegativeDirection : Negative Richtung

mcShortestWay : Kürzester Weg (default)

Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xDone BOOL	TRUE	Positionierung erfolgreich beendet.
xBusy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft. Der Ausgang Busy ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
xActive BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.
xCommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
xError BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

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