MC_MoveDirectRelative

Mit diesem FB lässt sich für eine Achsgruppe eine direkte Positionierung zu einer relativen Position im spezifizierten Koordinatensystem durchführen. Der resultierende Weg des TCP ist bei dieser Bewegungsart abhängig von den parametrierten Limitierungen der Antriebsachsen und daher nicht intuitiv vorhersehbar. Es wird die schnellstmögliche Positionierung durchgeführt. Dies entspricht nicht zwingend dem kürzesten Weg.

  • Die Profilparameter "Geschwindigkeit", "Beschleunigung" und "Ruck" werden für jede Antriebsachse aus den Default-Werten (Subindexe 40 , 41 und 43 ) der jeweiligen zugeordneten realen Achse ausgelesen.
  • Die über den FB L_MC4P_LimitDynamicsRealAxes eingetragenen Limitierungen wirken als zusätzliche Limitierung oder werden verwendet, wenn in der jeweiligen zugeordneten realen Achse keine Default-Werte eingetragen sind.
  • Nach Erreichen der Zielpositionen befinden sich die Achsen der Achsgruppe im Zustand "GroupStandby", wenn keine weiteren Bewegungskommandos anstehen.
Gefahr!

Alle Bahnen müssen immer erst mit Override oder im Simulationsmodus mit virtuellen Achsen getestet werden!

 

 

 

MC_MoveDirectRelative

 

 

 

AXES_GROUP_REF

-

AxesGroup

Done

-

BOOL

BOOL

-

Execute

Busy

-

BOOL

ARRAY [1..12] OF LREAL

-

Distance

Active

-

BOOL

L_MC4P_CoordSystem

-

CoordSystem

CommandAborted

-

BOOL

MC_BUFFER_MODE

-

BufferMode

Error

-

BOOL

MC_TRANSITION_MODE

-

TransitionMode

ErrorID

-

L_IE1P_Error

ARRAY [ 1..12 ] OF LREAL

-

TransitionParameter

ARRAY [ 1..6 ] OF INT

-

aiTargetConfiguration

ARRAY [ 1..6 ] OF MC_DIRECTION

-

Direction

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Positionierung starten.

Distance

ARRAY [1..12] OF LREAL

Array mit den zu verfahrenden Wegstrecken in [Units]

  • Bezogen auf die Sollposition zum Startzeitpunkt des Kommandos
  • Bei verketteten Bewegungen: Bezogen auf die Zielposition der vorherigen Bewegung

Relative Zielposition der Bewegung

  • Index 1 ... 6:
    • Coordsystem = ACS: Distanz der Antriebsachsen
    • Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Distanz des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem
  • Index 7 ... 12:
    • Reserviert (Hilfsachsen werden beim MC_MoveDirectRelative nicht unterstützt).

CoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

  • WCS: World Coordinate System
  • MCS: Machine Coordinate System
  • ACS: Axes Coordinate System
  • PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

TransitionMode

MC_TRANSITION_MODE

Modus für das Bahnverhalten am Bewegungsende

TransitionMode und TransitionParameter

TransitionParameter

ARRAY [1..12] OF LREAL

Beschreibung des Parameters TransitionParameter

Parameter für "Überschleifen"

Nur relevant, wenn TransitionMode = TMCornerDistance ausgewählt wurde.

* TransitionParameter[1]

  • Ein Verschleifen mit absoluten Distanzen zum Startpunkt wird bei MoveDirect nicht unterstützt.
  • Eingetragene Werte werden ignoriert

* TransitionParameter[2]

  • Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung relativ zur halben Distanz der Bewegungen in [%]
  • Das prozentuale Verhältniss wird für jede beteiligte Achse individuell ausgewertet
  • Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[2] > 0 ist

* TransitionParameter[3..12]

  • Reserviert für zukünftige Funktionserweiterungen

aiTargetConfiguration

ARRAY [1..6] OF INT

Vorgabe der Zielkonfiguration bei Kinematiken mit mehrdeutiger Rückwärtstransformation und Vorgabe der Zielkoordinaten im WCS , MCS oder PCS _x

  • Bedeutung der Zielkonfiguration ist kinematikspezifisch.
  • Vorgabe wird bei CoordSystem = ACS nicht berücksichtigt.

-1 oder 1

Konfiguration aus FB-Schnittstelle verwenden.

0

Startkonfiguration beibehalten.

Direction

ARRAY [1..6] OF MC_DIRECTION

Richtungsvorgabe für als "Modulo" parametrierte Antriebsachsen (ACS-Achsen)

Index 1 ... 6: Antriebsachsen A1 ... A6

Zulässige Auswahl:

  • mcPositiveDirection : Positive Richtung
  • mcNegativeDirection : Negative Richtung
  • mcShortestWay : Kürzester Weg (default)

Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

Done

BOOL

TRUE

Positionierung erfolgreich beendet.

Busy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

  • Der Ausgang Busy ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.

Active

BOOL

TRUE

Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.

CommandAborted

BOOL

TRUE

Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

Error

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .

ErrorID

L_IE1P_Error

Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.