MC_SetCartesianTransform (MCS <--> PCS)

Mit diesem FB lässt sich für eine Achsgruppe eine kartesische Transformation zwischen MCS und PCS parametrieren.

Die Rücksetzung des PCS in den Ausgangszustand kann durch die Ausführung des FB mit folgenden Eingangswerten vorgenommen werden:
{ TransX , TransY , TransZ , RotAngle1 , RotAngle2 , RotAngle3 }={0, 0, 0, 0, 0, 0}

Dies ist ein administrativer FB, da kein Bewegungskommando erzeugt wird.

Hinweis!

Bei der Nutzung von 4D-Kinematiken beachten:

Wird eine Bewegung mittels eines Produktkoordinatensystems programmiert (z. B. Zielposition im PCS_4 angegeben: MC_MoveLinearAbsolute1.CoordSystem := L_MC4P_CoordSystem.PCS_4), muss die z-Achse des PCS gleich- oder entgegen der z-Achse des WCS ausgerichtet sein!

Siehe auch: Sonderbehandlungen bei 4D-Kinematiken

		MC_SetCartesianTransform
AXES_GROUP_REF	-	AxesGroup	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
L_MC4P_CoordSystem	-	CoordSystem	Active	-	BOOL
LREAL	-	TransX	Error	-	BOOL
LREAL	-	TransY	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	TransZ
LREAL	-	RotAngle1
LREAL	-	RotAngle2
LREAL	-	RotAngle3

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_REF	Achsgruppenreferenz
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Parameter des Koordinatensystems in die Achsgruppe übernehmen.
CoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des Koordinatensystems, dessen Transformation parametriert werden soll: PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16) Koordinatensysteme und Transformationen
TransX/Y/Z LREAL	X/Y/Z-Komponente der Transformation
RotAngle1...3 LREAL	A/B/C-Komponente der Transformation

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Parameter des Koordinatensystems in die Achsgruppe übernehmen.

CoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des Koordinatensystems, dessen Transformation parametriert werden soll:

PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

TransX/Y/Z

LREAL

X/Y/Z-Komponente der Transformation

RotAngle1...3

LREAL

A/B/C-Komponente der Transformation

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Abarbeitung erfolgreich beendet.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.