MC_TrackConveyorBelt

Mit diesem FB lässt sich eine Kinematik mit einem Förderband synchronisieren. Damit wird es möglich, Werkstücke von einem bewegten Förderband aufzunehmen oder abzulegen. Hierzu berechnet der FB nach dem Aufruf ein dynamisches Product Coordinate System (PCS). Wird nun ein bewegungsführender FB (z. B. MC_MoveLinearAbsolute ) im selben Koordinatensystem aufgerufen, sorgt der FB für die Synchronisierung der Bewegung mit dem bewegten PCS.

Hinweis!

Synchronisieren mit einem Förderband ist ausschließlich mit kartesischen Bewegungsbefehlen (z. B. MC_MoveLinearAbsolute, MC_MoveCircularAbsolute, ...) möglich. Einzelachsbefehle oder MC_MoveDirect-Bewegungen sind nicht mit Tracking kombinierbar.

 

 

 

MC_TrackConveyorBelt

 

 

 

AXES_GROUP_KIN

-

AxesGroup

Done

-

BOOL

AXES_REF

-

ConveyorBelt

Busy

-

BOOL

BOOL

-

Execute

Active

-

BOOL

BOOL

-

Abort

CommandAborted

-

BOOL

ARRAY[1..12] OF LREAL

-

ConveyorBeltOrigin

Error

-

BOOL

ARRAY[1..12] OF LREAL

-

InitialObjectPosition

ErrorID

-

L_IE1P_Error

L_MC4P_CoordSystem

-

CoordSystem

InSync

-

BOOL

L_MC4P_CoordType

-

CoordType

DynPCSSet

-

BOOL

LREAL

-

ClutchDistance

LREAL

-

ClutchTime

LREAL

-

ClutchTimeAbort

BOOL

-

SetDynPCS

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

ConveyorBelt

AXIS_REF

Achsreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Abarbeitung starten.

Abort

BOOL

FALSE ä TRUE

Die aktuelle Abarbeitung wird abgebrochen und die Achsgruppe wird ausgekuppelt. Zum Auskuppeln wird die am Eingang ClutchTimeAbort eingestellte Zeit verwendet.

ConveyorBeltOrigin

ARRAY [1..6] OF LREAL

Position und Ausrichtung des Förderband-Koordinatensystems (KS) aus Sicht des WCS.

InitialObjectPosition

ARRAY [1..6] OF LREAL

Position und Ausrichtung des dynamischen PCS zum Zeitpunkt Execute = FALSE ä TRUE

  • Die Position ist im Koordinatensystem des Förderbandes anzugeben.

CoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen PCS-Koordinatensystems:

  • PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

CoordType

L_MC4P_CoordType

Art des zu erzeugenden PCS:

  • Cartesian: Kartesische Koordinaten
  • Cylindric: Zylinderkoordinaten

ClutchDistance

LREAL

Ein- und Auskuppelweg in [Units]

  • Distanz, die der Master bis zum abgeschlossenen Ein- und Auskuppeln zurücklegt.

ClutchTime

LREAL

Ein- und Auskuppelzeit in [s]

Zeitdauer bis zum abgeschlossenen Ein- und Auskuppeln.

Der Wert wird nur verwendet, wenn ClutchDistance = 0.

ClutchTimeAbort

LREAL

Auskuppelzeit in [s]

  • Auskuppelzeit bei einem Abbruch des Trackings über den Eingang Abort .

Hinweis:

Wenn kein Wert eingetragen ist, d. h. ClutchTimeAbort = 0, wird der Wert aus ClutchTime übernommen.

SetDynPCS

BOOL

FALSE ä TRUE

Gegenüber dem Execute verzögertes Setzen des PCS.

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

Done

BOOL

TRUE

Abarbeitung erfolgreich beendet.

Busy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

  • Das dynamische PCS wird zyklisch berechnet.
  • Der FB ist bereit, eine durch MC_Move... beauftragte Bewegung zu synchronisieren.

Active

BOOL

TRUE

Der FB wird aktuell ausgeführt und überlagert eine durch MC_Move... beauftragte Bewegung.

CommandAborted

BOOL

TRUE

Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

  • Beispielsweise durch Zugriff auf das verwendete PCS mit dem FB MC_SetCoordinateTransform .

Error

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .

ErrorID

L_IE1P_Error

Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

InSync

BOOL

TRUE

Kinematik bewegt sich synchron zum Förderband.

DynPCSSet

BOOL

TRUE

Dynamisches PCS ist gesetzt und kann verwendet werden.

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