Dieser Baustein identifiziert folgende Parameter einer Motor-Last-Kombination, bei der zwei synchronisierte Achsen eine gemeinsame Last antreiben:

Die Identifikation der Parameter erfolgt während der Bewegung der Maschine. Künstliche Anregungssignale und zusätzliche Sensoriken werden nicht benötigt. Alle ermittelten Parameter der mechanischen Modellgleichung liegen vor (bezogen auf den Getriebeabtrieb) und können zur Adaption und Vorsteuerung von Regelkreisen verwendet werden.

		L_CT1P_OnlineIdentStiffMechanicsDouble
AXIS_REF	-	Axis1	xBusy	-	BOOL
AXIS_REF	-	Axis2	xError	-	BOOL
BOOL	-	xEnable	eErrorID	-	L_IE1P_Error
BOOL	-	xReStart	xValidAll	-	BOOL
L_CT1P_ParamSource	-	eStartMode	xValidInertia	-	BOOL
LREAL	-	lrStartInertia	xValidViscousFriction	-	BOOL
LREAL	-	lrStartViscousFriction	xValidCoulombFriction	-	BOOL
LREAL	-	lrStartCoulombFriction	lrValidConstantTorque	-	BOOL
LREAL	-	lrStartConstantTorque	lrIdentVelocity	-	LREAL
LREAL	-	lrThresholdValue	lrIdentInertia	-	LREAL
			lrIdentCoulombFriction	-	LREAL
			lrIdentCoulombFriction	-	LREAL
			lrIdentConstantTorque	-	LREAL
			lrConvergence	-	LREAL

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis1 AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
Axis2 AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
xEnable BOOL	TRUE	Aktivierung der Online-Identifikation
xReStart BOOL	FALSE ä TRUE	Die identifizierten Parameter werden auf die Startwerte gesetzt.
eStartMode L_CT1P_ParamSource	Auswahl der Quelle für die Startwerte der zu identifizierenden Parameter: AutoInit Einstellung für den Fall, dass keine Startwerte über die FB-Eingänge vorgegeben werden können, z. B. weil keine Daten zur Strecke vorliegen. Hinweis: Die Dauer des Identifizierungslaufes kann bei Einstellung StartMode = AutoIdent länger sein, als bei StartMode = FBInputs . Insbesondere dann, wenn das tatsächliche Massenträgheitsmoment deutlich größer ist als das Motor-Massenträgheitsmoment, z. B. Faktor 5 ... 20. FBInputs Der Identifizierungslauf wird mit den über die Startwerteingänge vorgegebenen Werten gestartet. StartMode = FBInputs ist empfehlenswert, wenn zur Strecke näherungsweise passende Startwerte vorgegeben werden können. Der Startwert und der am Ende identifizierte Wert für das Massenträgheitsmoment sollten nicht nicht mehr als Faktor 2 von einander abweichen, sonst bleibt das Ausgangssignal xValid = FALSE.
lrStartInertia LREAL	Startwert der Massenträgheit des Gesamtsystems in [kgcm ² ], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.
lrStartViscousFriction LREAL	Startwert der viskosen Reibung in [Nm(rad/s) ^-1 ], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.
lrStartCoulombFriction LREAL	Startwert der Gleitreibung in [Nm], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.
lrStartConstantTorque LREAL	Startwert des konstanten Drehmoments in [Nm], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite. Ein konstantes Drehmoment kann von einer hängenden Last erzeugt werden.
lrThresholdValue LREAL	Prozentuale Toleranz für die Abweichung der Startwerte gegenüber den zugehörigen identifizierten Werten als Bedingung für die jeweiligen Statusausgänge xValid .... Der Prozentwert bezieht sich jeweils auf den identifizierten Wert am Ende der Identifikation und teilt sich symmetrisch auf: Toleranz = +/- (2 * Toleranz) ^-1 . Beispiel: Die Eingabe lrTresholdValue = 30 % bedeutet ± 15 % vom ermittelten Wert.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis1

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Axis2

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

xEnable

BOOL

TRUE

Aktivierung der Online-Identifikation

xReStart

BOOL

FALSE ä TRUE

Die identifizierten Parameter werden auf die Startwerte gesetzt.

eStartMode

L_CT1P_ParamSource

Auswahl der Quelle für die Startwerte der zu identifizierenden Parameter:

AutoInit

Einstellung für den Fall, dass keine Startwerte über die FB-Eingänge vorgegeben werden können, z. B. weil keine Daten zur Strecke vorliegen.

Hinweis:

Die Dauer des Identifizierungslaufes kann bei Einstellung StartMode = AutoIdent länger sein, als bei StartMode = FBInputs . Insbesondere dann, wenn das tatsächliche Massenträgheitsmoment deutlich größer ist als das Motor-Massenträgheitsmoment, z. B. Faktor 5 ... 20.

FBInputs

Der Identifizierungslauf wird mit den über die Startwerteingänge vorgegebenen Werten gestartet. StartMode = FBInputs ist empfehlenswert, wenn zur Strecke näherungsweise passende Startwerte vorgegeben werden können.

Der Startwert und der am Ende identifizierte Wert für das Massenträgheitsmoment sollten nicht nicht mehr als Faktor 2 von einander abweichen, sonst bleibt das Ausgangssignal xValid = FALSE.

lrStartInertia

LREAL

Startwert der Massenträgheit des Gesamtsystems in [kgcm ² ], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.

lrStartViscousFriction

LREAL

Startwert der viskosen Reibung in [Nm(rad/s) ^-1 ], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.

lrStartCoulombFriction

LREAL

Startwert der Gleitreibung in [Nm], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.

lrStartConstantTorque

LREAL

Startwert des konstanten Drehmoments in [Nm], bezogen auf die Getriebeabtriebsseite.

Ein konstantes Drehmoment kann von einer hängenden Last erzeugt werden.

lrThresholdValue

LREAL

Prozentuale Toleranz für die Abweichung der Startwerte gegenüber den zugehörigen identifizierten Werten als Bedingung für die jeweiligen Statusausgänge xValid ....

Der Prozentwert bezieht sich jeweils auf den identifizierten Wert am Ende der Identifikation und teilt sich symmetrisch auf:

Toleranz = +/- (2 * Toleranz) ^-1 .

Beispiel:

Die Eingabe lrTresholdValue = 30 % bedeutet ± 15 % vom ermittelten Wert.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xBusy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
xError BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
xValidAll BOOL	TRUE	Alle identifizierten Parameter befinden sich innerhalb der für den Eingang lrThresholdValue angegebenen Toleranz.
xValidInertia BOOL	TRUE	Das identifizierte Massenträgheitsmoment befindet sich innerhalb der für den Eingang lrThresholdValue angegebenen Toleranz.
xValidViscousFriction BOOL	TRUE	Die identifizierte viskose Reibung befindet sich innerhalb der für den Eingang lrThresholdValue angegebenen Toleranz.
xValidCoulombFriction BOOL	TRUE	Die identifizierte Gleitreibung befindet sich innerhalb der für den Eingang lrThresholdValue angegebenen Toleranz.
lrValidConstantTorque LREAL	TRUE	Das konstante Lastmoment ist gegen den erwarteten Endwert konvergiert und befindet sich innerhalb der für den Eingang lrThresholdValue angegebenen Toleranz.
lrIdentVelocity LREAL	Modellbasiert, das heißt auf Basis der identifizierten Systemparameter berechnete Istgeschwindigkeit der Achse in [Units/s].
lrIdentInertia LREAL	Identifizierte Massenträgheit des Gesamtsystems in [kgcm ² ], bezogen auf den Getriebeabtrieb.
lrIdentViscousFriction LREAL	Identifizierte viskosen Reibung in [Nm(rad/s) ^-1 ], bezogen auf den Getriebeabtrieb
lrIdentCoulombFriction LREAL	Identifizierte Haftreibung in [Nm], bezogen auf den Getriebeabtrieb
lrIdentConstantTorque LREAL	Identifiziertes konstantes Drehmoment in [Nm], bezogen auf den Getriebeabtrieb Ein konstantes Moment kann eine hängende Last sein.
lrConvergence LREAL	Gütekriterium für die Konvergenz der identifizierten Parameter Wertebereich: 0 ... 100 %. 0 %: Die identifizierten Werte sind nicht plausibel 100 %: Die identifizierten Werte sind in einem stationären Wert konvergiert und verharren in diesem Wert. Die dazugehörige Toleranz wird über lrThresholdValue parametriert.

L_CT1P_OnlineIdentStiffMechanicsDouble

Tipp!

Eingänge

Ausgänge