L_CT1P_TorquePreControl

Dieser FB ermöglicht eine Drehmomentvorsteuerung für ein Antriebssystem mit konstanter Trägheit. Die Limitierung des Vorsteuermomentes erfolgt mit den Eingängen

Tipp!

Die aktuellen Streckenparameter des Antriebssystems können z. B. ermittelt werden mit

 

 

 

L_CT1P_TorquePreControl

 

 

 

AXIS_REF

-

Axis

xBusy

-

BOOL

BOOL

-

xEnable

xError

-

BOOL

L_MC1P_PreControlMode

-

ePreControlMode

eErrorID

-

L_IE1P_Error

LREAL

-

lrInertia

lrSetTorqueOut

-

LREAL

LREAL

-

lrViscousFriction

LREAL

-

lrCoulombFriction

LREAL

-

lrConstantTorque

LREAL

-

lrTorqueOverride

LREAL

-

lrTorqueLimitFactor

LREAL

-

lrTorqueRateLimit

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

xEnable

BOOL

FALSE ä TRUE

Aktivierung der Vorsteuerung

ePreControlMode

L_MC1P_PrecontrolMode

Modus zur Berechnung der Vorsteuerung

AdditiveOffsetTorque

Zusätzlich zum Vorsteuermoment lrSetTorqueOut wird ein weiteres Drehmoment auf den Antrieb übertragen. Dieses Drehmoment resultiert aus

  • der Beschleunigung,
  • dem parametrierten Massenträgheitsmoment des Motors und
  • der Last (Parameter auf Subindex 37 und Subindex 38 ) .

ExclusiveOffsetTorque

Es wird nur das im FB berechnete Vorsteuermoment lrSetTorqueOut auf den Antrieb übertragen.

lrInertia

LREAL

Massenträgheit des Gesamtsystems bezogen auf den Getriebeabtrieb in [kgcm 2 ]

lrViscousFriction

LREAL

Anteil der viskosen Reibung bezogen auf den Getriebeabtrieb in [Nm/(rad/s)]

lrCoulombFriction

LREAL

Anteil der coulombschen Reibung bezogen auf den Getriebeabtrieb in [Nm]

lrConstantTorque

LREAL

Konstantes Moment bezogen auf den Getriebeabtrieb in [Nm]

  • Ein konstantes Moment kann eine hängende Last sein.

lrTorqueOverride

LREAL

Skalierungsfaktor für das berechnete Moment.

  • 0: 0 % des berechneten Momentes wird auf die Achse geschrieben
  • 1: 100 % des berechneten Momentes wird auf die Achse geschrieben.
    • Interne maximale Limitierung: 200 %

Beschreibung zum Eingang lrTorqueOverride

lrTorqueLimitFactor

LREAL

Das berechnete Vorsteuermoment wird symmetrisch auf einen prozentualen Wert des Nennmomentes der Achse limitiert.

  • 0: Es wird kein Moment an die Achse übertragen.
  • 1: Es wird maximal 100 % des Nennmomentes der Achse vorgesteuert.

Beschreibung zum Eingang lrTorqueLimitFactor

lrTorqueRateLimit

LREAL

Maximale Änderungsrate des Vorsteuermomentes bezogen auf den Getriebeabtrieb in [Nm/s]

Beschreibung zum Eingang lrTorqueRateLimit

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

xBusy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

xError

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .

eErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

lrSetTorqueOut

LREAL

Vorsteuermoment bezogen auf den Getriebeabtrieb in [Nm]

Die Berechnung erfolgt im FB und ohne Berücksichtigung der Eingänge:

  • lrTorqueOverride
  • lrTorqueLimitFactor und
  • lrTorqueRateLimit .

Geeignet ausschließlich zur Diagnose, z. B. während der Inbetriebnahmephase.

Keine applikativ Verschaltung notwendig.