L_CT1P_OscillationComp

Der Einsatz dieses FBs wird empfohlen, wenn ein schwingfähiges, schwach gedämpftes Antriebssystem durch die Sollbewegung der Achse zu Schwingungen angeregt wird.

Schwingfähige, schwach gedämpfte Antriebssysteme sind beispielsweise Antriebe mit langen Wellen oder langen Antriebsriemen, sowie Maschinen mit hoher Dynamik in Leichtbaustrukturen.

Es können keine Schwingungen unterdrückt werden, die aufgrund von Störungen angeregt werden (z. B. Stick-Slip- oder Haftreibung).

Hinweis!

Bitte beachten Sie bei der Verwendung dieses sollwertmanipulierenden FBs:

  • In den PLCopen-Status "Standstill" wird eingetreten, sobald die ungefilterte Sollwertvorgabe den Stillstand erreicht hat. Ebenso schalten die Motion-FBs (z. B. MC_MoveAbsolute , MC_MoveVelocity , L_MC1P_AxisBasicControl ) ihre Statusausgänge (x)Busy , (x)Done etc. auf Basis der ungefilterten Sollwerte.
  • Für die Stillstandserkennung in der Applikation können bei Bedarf zusätzlich die Ausgänge xStandstillActVelocity und xInPosition in den FBs MC_ReadMotionState oder L_MC1P_AxisBasicControl sowie der Ausgang xInEqOut dieses FBs genutzt werden.
  • Die Filterfunktion ist in den PLCopen-Zuständen StandStill , Discrete Motion , Syncronized Motion und ContinuousMotion aktiv.
  • Die Filterfunktion ist im PLCopen-Zustand Stop nur dann aktiv, wenn xIgnoreFilterOnStop = FALSE ist.
  • Die Filterwirkung wird (re-)aktiviert, sobald die Achse einen kompletten PLC-Zyklus im PLCopen-Zustand StandStill ist. Das bedeutet, das die Filterfunktion nicht aktiv wird, wenn nach dem Einschalten oder nach einem Homing unmittelbar eine Bewegung beauftragt wird.

 

 

 

L_CT1P_OscillationComp

 

 

 

AXIS_REF

-

Axis

xBusy

-

BOOL

BOOL

-

xEnable

xActive

-

BOOL

L_MC1P_ExecutionIndex

-

eExecutionIndex

xError

-

BOOL

BOOL

-

xIgnoreFilterOnStop

eErrorID

-

L_IE1P_Error

BOOL

-

xContinuousUpdate

lrSetPosOut

-

LREAL

LREAL

-

lrAmpRatio

lrSetVelOut

-

LREAL

LREAL

-

lrEigenFreq

lrSetAccOut

-

LREAL

L_CT1P_OscCompMode

-

eCompMode

lrSetTorqueOut

-

LREAL

BOOL

-

xManipulateTorque

xInEqOut

-

BOOL

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

xEnable

BOOL

FALSE ä TRUE

Aktivierung des FB starten

Die Aktivierung oder Deaktivierung (TRUE æ FALSE) kann nur bei gesperrter Achse (Zustand "Disabled") erfolgen.

eExecutionIndex

L_MC1P_ExecutionIndex

Ausführungsindex

Es können max. zwei sollwertmanipulierende FBs an eine Achse angeschlossen werden. Über diesen Eingang wird die Aufrufreihenfolge festgelegt.

Auswahl:

L_MC1P_ExecutionIndex.First := 1,

L_MC1P_ExecutionIndex.Second := 2

Hinweis: Zur Klasse der sollwertmanipulierenden FBs gehört ebenfalls der Baustein L_MC1P_AverageFilterSetValue , der über die gleichen Ausführungsindizes in die Achse eingehängt wird.

xIgnoreFilterOnStop

BOOL

TRUE

Deaktivierung des Filters im Zustand "Stopping"

Achsenzustände (Zustandsdiagramm)

Das Deaktivieren des Filters ist dann sinnvoll, wenn durch den Filtermechanismus eine große Totzeit ins System gebracht wird und sich somit der Stopp der Achse erheblich verzögern würde.

xContinuousUpdate

BOOL

TRUE

Erläuterungen zum Eingang xContinuousUpdate

lrAmpRatio

LREAL

Verhältnis zweier aufeinander folgender Amplituden

  • Wertebereich: 0 ... 1
    • Ein Wert außerhalb des Wertebereiches erzeugt einen Fehler.
  • Initialwert: 1

lrEigenFreq

LREAL

Eigenfrequenz des gedämpften Systems in [Hz]

  • Wertebereich: 0.4 ... 40
    • Ein Wert außerhalb des Wertebereiches erzeugt einen Fehler.
  • Initialwert: 0

eCompMode

L_CT1P_OscCompMode

Schwingungskompensation

0: Inactive

  • Es ist keine Schwingungskompensation aktiv

1: Fast

  • Modus:
    • kürzeste Verzögerungszeit (eine halbe Schwingungsperiode)
    • geringere Robustheit gegenüber Parameterunsicherheiten
  • Voraussetzungen:
    • Kenntnis der Eigenfrequenz mit einer Genauigkeit von 3 % ... 5 %
    • Kenntnis des Amplitudenverhältnisses mit einer Genauigkeit von etwa 5 %.

2: Medium

  • Modus:
    • mittlere Verzögerungszeit (eine ganze Schwingungsperiode)
    • erhöhte Robustheit (im Verhältnis zum Modus "Fast") gegenüber Parameterunsicherheiten
  • Voraussetzungen:
    • Kenntnis der Eigenfrequenz mit einer Genauigkeit von 5 % ... 10 %
    • Kenntnis des Amplitudenverhältnisses mit einer Genauigkeit von etwa 10 %.

5: Robust

Im Gegensatz zu den anderen Modi wird bei exakter Parametrierung keine vollständige Unterdrückung erreicht, sondern es verbleibt eine geringe Restschwingung.

  • Modus:
    • mittlere Verzögerungszeit (eine Schwingungsperiode)
    • vergrößerte Robustheit (im Verhältnis zum Modus "Medium") gegenüber Parameterunsicherheiten
  • Voraussetzungen:
    • Kenntnis der Eigenfrequenz mit einer Genauigkeit von 10 % ... 20 %
    • Kenntnis des Amplitudenverhältnisses mit einer Genauigkeit von etwa 15 %

xManipulateTorque

BOOL

Filterung eines additiven Vorsteuermoments

Hinweis: Das additive Vorsteuermoment darf nur gefiltert werden, wenn die Drehmomentvorgabe über den Eingang IrTorque des FBs L_MC1P_SetTorqueOffset erfolgt und das vorgegebene Drehmoment auf gefilterten Sollwerten basiert.

TRUE

Bei Verwendung von L_MC1P_SetTorqueOffset gilt:

xManipulateTorque :=TRUE, wenn die Berechnung von L_MC1P_SetTorqueOffset.lrTorque auf Sollwerten basiert.

FALSE

Bei Verwendung von L_MC1P_SetTorqueOffset gilt:

xManipulateTorque :=FALSE

  • wenn die Berechnung von L_MC1P_SetTorqueOffset.lrTorque auf Istwerten basiert
  • wenn die Berechnung von L_MC1P_SetTorqueOffset.lrTorque auf gefilterten Sollwerten basiert
Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

xBusy

BOOL

TRUE

Der FB wurde in den Sollwertpfad der AXIS_REF eingehängt.

xActive

BOOL

TRUE

Die Schwingungskompensation ist aktiv.

Ist xActive := FALSE, obwohl xBusy := TRUE ist, kann dies folgende Ursachen haben:

  • Der FB wartet auf den ersten Stillstand der Achse seit Aktivierung

  • Die Achse ist im Zustand "Disabled", "Homing", "ErrorStop" oder der Antrieb im QSP

  • Die Achse ist im Zustand "Stopping" und xIgnoreFilterOnStop ist TRUE

xError

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .

eErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

lrSetPosOut

LREAL

Modifizierte Sollposition

Dieser Ausgang dient zur Analyse. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich.

lrSetVelOut

LREAL

Modifizierte Sollgeschwindigkeit

Dieser Ausgang dient zur Diagnose. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich.

lrSetAccOut

LREAL

Modifizierte Sollbeschleunigung

Dieser Ausgang dient zur Diagnose. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich.

lrSetTorqueOut

LREAL

Modifiziertes Sollmoment

Dieser Ausgang dient zur Diagnose. Das Verschalten des Ausgangs ist nicht erforderlich.

xInEqOut

BOOL

TRUE

Die Sollwertmanipulation ist beendet.

(Manipulierte Sollwerte = Sollwerte der Applikation)