L_MC4P_TeachCoordinateSystem

Mit diesem FB lassen sich Position und Orientierung eines PCS mithilfe der Roboterkinematik teachen. Das Teachen erfolgt in drei Schritten:

Teachen der Basis des Koordinatensystems

Teachen der Lage und Richtung der x-Achse

Teachen der Lage der y- und z-Achse durch einen Punkt im positiven x-y-Quadranten

Dies ist ein administrativer FB, da kein Bewegungskommando erzeugt wird.

		L_MC4P _TeachCoordinateSystem
AXES_GROUP_KIN	-	AxesGroup	xDone	-	BOOL
BOOL	-	xExecute	xBusy	-	BOOL
BOOL	-	xStepConfirm	eNextStep	-	L_MC4P_TeachCoordinateSystemSteps
L_MC4P_CoordSystem	-	eCoordSystem	xError	-	BOOL
			eErrorID	-	L_IE1P_Error

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_KIN	Achsgruppenreferenz
xExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Ausführung des FB starten. Während einer laufenden Bearbeitung kann der FB über diesen Eingang auch neu gestartet werden.
xStepConfirm BOOL	Dieser Eingang dient zur Quittierung durch den Anwender, dass der über den Ausgang eNextStep angezeigte Handlungsschritt durchgeführt wurde. Teachen durchführen
FALSE ä TRUE	Handlungsschritt wurde durchgeführt.
eCoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems: PCS_1: Product Coordinate System (1) ... PCS_16: Product Coordinate System (16) Koordinatensysteme und Transformationen

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_KIN

Achsgruppenreferenz

xExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Ausführung des FB starten.

Während einer laufenden Bearbeitung kann der FB über diesen Eingang auch neu gestartet werden.

xStepConfirm

BOOL

Dieser Eingang dient zur Quittierung durch den Anwender, dass der über den Ausgang eNextStep angezeigte Handlungsschritt durchgeführt wurde.

Teachen durchführen

FALSE ä TRUE

Handlungsschritt wurde durchgeführt.

eCoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

PCS_1: Product Coordinate System (1)
...

PCS_16: Product Coordinate System (16)

Koordinatensysteme und Transformationen

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
xDone BOOL	TRUE	Bearbeitung ist abgeschlossen.
xBusy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
eNextStep L_MC4P_TeachCoordinateSystemSteps	Anzeige des nächsten Handlungsschrittes Teachen durchführen
xError BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .
eErrorID L_IE1P_Error	Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

xDone

BOOL

TRUE

Bearbeitung ist abgeschlossen.

xBusy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

eNextStep

L_MC4P_TeachCoordinateSystemSteps

Anzeige des nächsten Handlungsschrittes

Teachen durchführen

xError

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .

eErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

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