MC_GroupReadActualAcceleration

Mit diesem FB kann die aktuelle Beschleunigung der Achsgruppe im gewählten Koordinatensystem gelesen werden.

Dies ist ein administrativer FB, da kein Bewegungskommando erzeugt wird.

		MC_GroupReadActualAcceleration
AXES_GROUP_REF	-	AxesGroup	Valid	-	BOOL
BOOL	-	Enable	Busy	-	BOOL
L_MC4P_CoordSystem	-	CoordSystem	Error	-	BOOL
			ErrorID	-	L_IE1P_Error
			Acceleration	-	ARRAY [1..12] OF LREAL
			PathAcceleration	-	LREAL

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_REF	Achsgruppenreferenz
Enable BOOL	TRUE	Aktuelle Beschleunigung der Achsgruppe kontinuierlich lesen.
CoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems: WCS: World Coordinate System MCS: Machine Coordinate System ACS: Axes Coordinate System PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16) Koordinatensysteme und Transformationen

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

Enable

BOOL

TRUE

Aktuelle Beschleunigung der Achsgruppe kontinuierlich lesen.

CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

WCS: World Coordinate System

MCS: Machine Coordinate System

ACS: Axes Coordinate System

PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Valid BOOL	TRUE	An den FB-Ausgängen liegen gültige Werte an.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
Acceleration ARRAY [1..12] OF LREAL	Aktuelle Geschwindigkeit der Achsgruppe: Index 1 ... 6: Bei Auswahl ACS die Geschwindigkeit der Antriebsachsen. Bei Auswahl WCS , MCS oder PCS die Geschwindigkeit des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem. Index 7 ... 12 = Achsgeschwindigkeiten der optional vorhandenen Hilfsachsen.
PathAcceleration LREAL	Aktuelle resultierende Beschleunigung des TCP