MC_GroupReadActualPosition

Mit diesem FB kann die aktuelle Position der Achsgruppe im gewählten Koordinatensystem gelesen werden.

		MC_GroupReadActualPosition
AXES_GROUP_REF	-	AxesGroup	Valid	-	BOOL
BOOL	-	Enable	Busy	-	BOOL
L_MC4P_CoordSystem	-	CoordSystem	Error	-	BOOL
			ErrorID	-	L_IE1P_Error
			Position	-	ARRAY [1..12] OF LREAL

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_REF	Achsgruppenreferenz
Enable BOOL	TRUE	Aktuelle Position der Achsgruppe kontinuierlich lesen.
CoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems: WCS: World Coordinate System MCS: Machine Coordinate System ACS: Axes Coordinate System PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16) Koordinatensysteme und Transformationen

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

Enable

BOOL

TRUE

Aktuelle Position der Achsgruppe kontinuierlich lesen.

CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Valid BOOL	TRUE	An den FB-Ausgängen liegen gültige Werte an.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.
Position ARRAY [1..12] OF LREAL	Aktuelle Position der Achsgruppe: Index 1 ... 6: Bei Auswahl ACS die Position der Antriebsachsen. Bei Auswahl WCS, MCS oder PCS die Position des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem. Index 7 ... 12 = Achspositionen der optional vorhandenen Hilfsachsen.