MC_SetCoordinateTransform (MCS <--> PCS)

Mit diesem FB lässt sich für eine Achsgruppe eine Koordinaten-Transformation zwischen MCS und PCS parametrieren.

  • Dies ist ein administrativer FB, da kein Bewegungskommando erzeugt wird.
Hinweis!

Bei der Nutzung von 4D-Kinematiken beachten:

Wird eine Bewegung mittels eines Produktkoordinatensystems programmiert (z. B. Zielposition im PCS_4 angegeben: MC_MoveLinearAbsolute1.CoordSystem := L_MC4P_CoordSystem.PCS_4), muss die z-Achse des PCS gleich- oder entgegen der z-Achse des WCS ausgerichtet sein!

Siehe auch: Sonderbehandlungen bei 4D-Kinematiken

 

 

 

MC_SetCoordinateTransform

 

 

 

AXES_GROUP_REF

-

AxesGroup

Done

-

BOOL

BOOL

-

Execute

Done

-

BOOL

L_MC4P_CoordSystem

-

CoordSystem

Busy

-

BOOL

MC_COORD_REF

-

CoordTransform

Active

-

BOOL

Error

-

BOOL

ErrorID

-

L_IE1P_Error

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Parameter des Koordinatensystems in die Achsgruppe übernehmen.

CoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des Koordinatensystems, dessen Transformation parametriert werden soll:

  • PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

CoordTransform

MC_COORD_REF

Referenz auf die Koordinaten-Transformation (inklusive Parameter)

Kartesische Transformation

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

Done

BOOL

TRUE

Abarbeitung erfolgreich beendet.

Busy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

Active

BOOL

TRUE

Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.

  • Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.

Error

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .

ErrorID

L_IE1P_Error

Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.