Einführung in Achsgruppen (AXES_GROUP_REF)
Gemäß PLCopen-Spezifikation " Function blocks for motion control: Part 4 - Coordinated Motion " sind die relevanten Achsen in Achsgruppen zusammengefasst. Die folgende Abbildung stellt die Beziehung zwischen den verschiedenen Koordinatensystemen dar:
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Übersicht AxesGroup |
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PCS |
Auf das Produkt oder Werkstück bezogenes Koordinatensystem |
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MCS |
Auf die Maschine bezogenes Koordinatensystem |
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ACS |
Auf die Achse bezogenes Koordinatensystem |
Die in der Abbildung rot umrandete Achsgruppe stellt die Schnittstelle zum Anwender bereit. Für den Zugriff auf ein bestimmtes Koordinatensystem besitzen die Funktionsbausteine für koordinierte Bewegungen einen Eingang
CoordSystem
, über den die entsprechende Auswahl (PCS, MCS oder ACS) vorgenommen werden kann.
Koordinatensysteme
Versionsinformation
Bis zur Bibliotheksversion V3.13.0.x ist für den Parameter Verfahrbereich (Subindex 30 der jeweiligen Achse) der Antriebsachsen und der kartesischen Hauptachsen von Achsgruppen ausschließlich die Parametrierung Limited zulässig.
Ab Bibliotheksversion V3.13.1.x können alle Achsen, welche eine Rotation repräsentieren, auch als Modulo parametriert werden. Dies sind insbesondere rotatorische Antriebsachsen (z. B. A1 und A2 beim Scara_3dof) und die Orientierungsachsen A, B und C.
Ab Bibliotheksversion V3.15.0.0 steht der Parameter Offset0-Subindex39 zur Verfügung.
- Bis zur Bibliotheksversion V3.14.x.x werden die Rotationsachsen A, B und C immer in mitgedrehter x-y'-z" Konvention interpretiert.