BufferMode
Für den Eingang
BufferMode
stehen folgende Optionen zur Auswahl, die den Übergang zum nächsten Kommando festlegen. Die Auswahl erfolgt über den Aufzählungstyp
MC_BUFFER_MODE
der Funktionsbibliothek "L_MC1P_MotionControlBasic", für den folgende Konstanten (INT) definiert sind:
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mcAborting
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0
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"
Non-buffered mode
" (Standard-Verhalten):
Die neue Bahnbewegung bricht die laufende Bahnbewegung ab.
-
Die abgebrochene Bahnbewegung setzt in diesem Fall den Statusausgang
CommandAborted
= TRUE.
-
Der Buffer wird gelöscht.
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mcBuffered
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1
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Die nächste Bahnbewegung wird erst ausgeführt, wenn die vorhergehende Bahnbewegung beendet ist (Statusausgang
Done
= TRUE).
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Modi für Überschleifen
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In den folgenden Modi wird die nächste Bahnbewegung ebenfalls erst ausgeführt, wenn die vorhergehende Bahnbewegung beendet ist (Statusausgang
Done
= TRUE). Im Unterschied zum Modus "Buffered" erfolgt jedoch ein Überschleifen von der laufenden Bahnbewegung in die nächste Bahnbewegung, d. h. die Achsgruppe wird nicht gestoppt zwischen den zwei Bewegungen. Die Geschwindigeit (und die restlichen Profilparameter), mit denen das Überschleifen erfolgt, sind abhängig vom gewählten BufferMode:
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mcBlendingLow
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2
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Der Übergang zur nächsten Bahnbewegung erfolgt mit der niedrigeren Geschwindigkeit der zwei Bahnbewegungen.
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mcBlendingPrevious
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3
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Der Übergang zur nächsten Bahnbewegung erfolgt mit der Geschwindigkeit der laufenden Bahnbewegung.
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mcBlendingNext
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4
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Der Übergang zur nächsten Bahnbewegung erfolgt mit der Geschwindigkeit der nächsten Bahnbewegung.
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mcBlendingHigh
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5
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Der Übergang zur nächsten Bahnbewegung erfolgt mit der höheren Geschwindigkeit der zwei Bahnbewegungen.
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Hinweis!
Für koordinierte Mehrachsbewegungen beträgt die Buffergröße 100 Geometrieelemente, wobei einzelne FBs abhängig vom
TransitionMode
und dem
LookAhead
aus einem oder mehreren Geometrieelementen bestehen können.
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In der folgenden Tabelle sind die sich prinzipiell für den TCP ergebenden Bewegungsabläufe und Geschwindigkeiten zweier aufeinanderfolgender Bahnbewegungen in drei unterschiedlichen Modi gegenübergestellt:
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Bewegungsablauf des TCP
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Geschwindigkeit des TCP
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