TransitionMode und TransitionParameter

Ein Überschleifen ("Blending") zwischen zwei MC_Move...-Fahrbefehlen wird im Zusammenspiel mit dem eingestellten BufferMode durch die Eingänge TransitionMode und TransitionParameter des zweiten (nachfolgenden) FBs aktiviert und parametriert.

Für den Eingang TransitionMode stehen folgende Optionen zur Auswahl. Die Auswahl erfolgt über den Aufzählungstyp MC_TRANSITION_MODE, für den folgende Konstanten (INT) definiert sind:

Name	Wert	Info
TMNone	0	Stoppen am Bewegungsende (Standard-Verhalten)
TMCornerDistance	3	"Überschleifen" mit vorgegebenen Eckabstand Die hierfür erforderlichen Parameter sind dem FB über den Eingang TransitionParameter zu übergeben.

Name

Wert

Info

TMNone

Stoppen am Bewegungsende (Standard-Verhalten)

TMCornerDistance

"Überschleifen" mit vorgegebenen Eckabstand

Die hierfür erforderlichen Parameter sind dem FB über den Eingang TransitionParameter zu übergeben.

Zulässige TransitionModes

Die folgende Matrix zeigt, welche TransitionModes in Abhängigkeit des eingestellten BufferMode zulässig sind:

TransitionMode	BufferMode
TransitionMode	mcAborting	mcBuffered	mcBlending...
TMNone	Zulässig	TransitionMode wird nicht ausgewertet	Zulässig*
TMCornerDistance	Nicht zulässig	TransitionMode wird nicht ausgewertet	Zulässig
* Verhalten: Wird mcBlending... mit TMNone kombiniert, wird keine Überschleifkurve eingefügt und es erfolgt immer ein Genauhalt. Wird mcBlending... mit TMCornerDistance und TransitionParameter[...] = 0 kombiniert, wird ebenfalls keine Überschleifkurve eingefügt. Ist der Übergang der beiden Bewegungen hinreichend stetig (z. B. zwei Geraden in gleicher Richtung), wird kein Genauhalt durchgeführt. Für einen Genauhalt muss TMNone ausgewählt werden. Die Bewertung der Stetigkeit kann ab Version 3.14.0 mit den Achsgruppenparametern auf Subindex 37 und 38 beeinflusst werden.

In den folgenden Unterkapiteln finden Sie Beispiele zu den verschiedenen Modi.

Unterkapitel: