Referenziermodus (HomeMode)

Für den Aufzählungstyp HomeMode sind folgende Konstanten (INT) definiert:

Name

Initialwert

Ausgewertete Signale/Sensoren

TP-Sensor/ Geber-Nullimpuls

xLimitSwitchNeg

xLimitSwitchPos

Referenzschalter

HomeAbsSwitch

SetPositionDirect

0

Referenz direkt setzen

CcwLimitSwitchCwTP

1

CwLimitSwitchCcwTP

2

CwRpCcwRnTP

3

CcwRpCwRnTP

5

CcwLimitSwitch

17

CwLimitSwitch

18

CwRpCcwRn

19

 

CcwRpCwRn

21

 

CcwTP

33

CwTP

34

SetPositionInAnyState

97

Referenzposition direkt setzen, unabhängig vom Zustand der Achse (auch bei Reglersperre oder einer Bewegung)

SetOffsetInAnyState

98

Referenz-Offset direkt setzen, unabhängig vom Zustand der Achse (auch bei Reglersperre oder einer Bewegung)

ResetHomeInfo

99

Der Status Referenz bekannt wird zurückgesetzt

CwTorqueLimit

-2

Positive Richtung auf Drehmomentgrenze.

CcwTorqueLimit

-1

Negative Richtung auf Drehmomentgrenze.

DriveBased

100

Referenziermodus des Antriebs verwenden.

  • Der im Antrieb zu verwendende Referenziermodus muss in Subindex 83 eingestellt werden, sofern er vom Antrieb unterstützt wird.
  • Die eingestellten Homing-Parameter (Referenziermodus, Geschwindigkeiten, Beschleunigungen, usw.) werden vor dem Start der Referenzfahrt automatisch in Antriebseinheiten umgerechnet und per SDO zum Antrieb übertragen.

Hinweis:

Wird der ausgewählte Referenziermodus vom Antrieb nicht unterstützt, so wird aufgrund des fehlerhaften SDO-Zugriffes die allgemeine Fehlermeldung "Home_WriteHomeParameter" erzeugt.

Abhilfe: Verwenden Sie einen vom Antrieb unterstützten Referenziermodus (siehe Dokumentation zum Umrichter).

In den folgenden Abschnitten sind die Abläufe der Referenziermodi beschrieben.

HomeMode 1: CcwLimitSwitchCwTP

Negative Richtung - Reversieren auf Endschalter - auf Touch-Probe

Touch-Probe/Nullimpuls

Negativer Fahrbereichsendschalter

Ablauf:
  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren auf negativem Fahrbereichsendschalter und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Negative Flanke des Fahrbereichsendschalters aktiviert Touch-Probe-Erkennung.
  4. Folgende positive Flanke des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  5. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 2: CwLimitSwitchCcwTP

Positive Richtung - Reversieren auf Endschalter - auf Touch-Probe

Touch-Probe/Nullimpuls

Positiver Fahrbereichsendschalter

Ablauf:
  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren auf positivem Fahrbereichsendschalter und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Negative Flanke des Fahrbereichsendschalters aktiviert Touch-Probe-Erkennung.
  4. Folgende positive Flanke des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  5. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 3: CwRpCcwRnTP

Positive Richtung - Reversieren auf Referenzschalter - negative Flanke Referenzschalter - auf Touch-Probe

Touch-Probe/Nullimpuls

Referenzschalter

Abläufe:

Fall 1:

Achse hat Referenzschalter noch nicht betätigt:

  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren mit positiver Flanke des Referenzschalters und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Negative Flanke des Referenzschalters aktiviert Touch-Probe-Erkennung.
  4. Folgende positive Flanke des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  5. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

Fall 2:

Achse steht bereits auf dem Referenzschalter:

  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 2.
  2. Negative Flanke des Referenzschalters aktiviert Touch-Probe-Erkennung.
  3. Folgende positive Flanke des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  4. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 5: CcwRpCwRnTP

Negative Richtung - Reversieren auf Referenzschalter - negative Flanke Referenzschalter - auf Touch-Probe

Touch-Probe/Nullimpuls

Referenzschalter

Abläufe:

Fall 1:

Achse hat Referenzschalter noch nicht betätigt:

  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren mit positiver Flanke des Referenzschalters und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Negative Flanke des Referenzschalters aktiviert Touch-Probe-Erkennung.
  4. Folgende positive Flanke des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  5. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

Fall 2:

Achse steht bereits auf dem Referenzschalter:

  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 2.
  2. Negative Flanke des Referenzschalters aktiviert Touch-Probe-Erkennung.
  3. Folgende positive Flanke des Geber-Nullimpulses/Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  4. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 17: CcwLimitSwitch

Negative Richtung auf Endschalter

Negativer Fahrbereichsendschalter

Ablauf:
  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren auf negativem Fahrbereichsendschalter und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Folgende negative Flanke des Fahrbereichsendschalters setzt Referenz.
  4. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 18: CwLimitSwitch

Positive Richtung auf Endschalter

Positiver Fahrbereichsendschalter

Ablauf:
  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren auf positivem Fahrbereichsendschalter und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Folgende negative Flanke des Fahrbereichsendschalters setzt Referenz.
  4. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 19: CwRpCcwRn

Referenzschalter

Ablauf Fall 1: Achse hat Referenzschalter noch nicht betätigt:
  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren mit positiver Flanke des Referenzschalters und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Negative Flanke des Referenzschalters setzt Referenz.
  4. Weitere Aktion (HomeStopMode) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

Ablauf Fall 2: Achse steht bereits auf dem Referenzschalter
  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 2.
  2. Negative Flanke des Referenzschalters setzt Referenz.
  3. Weitere Aktion (HomeStopMode) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 21: CcwRpCwRn

Referenzschalter

Ablauf Fall 1: Achse hat Referenzschalter noch nicht betätigt:
  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 1.
  2. Reversieren mit positiver Flanke des Referenzschalters und Wechsel zu Profildatensatz 2.
  3. Negative Flanke des Referenzschalters setzt Referenz.
  4. Weitere Aktion (HomeStopMode) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.
Ablauf Fall 2: Achse steht bereits auf dem Referenzschalter:
  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 2.
  2. Negative Flanke des Referenzschalters setzt Referenz.
  3. Weitere Aktion (HomeStopMode) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 33: CcwTP

Negative Richtung auf Touch-Probe

Touch-Probe/Nullimpuls

Ablauf:
  1. Bewegung in negativer Richtung mit Profildatensatz 1 und Aktivierung der Touch-Probe-Erkennung.
  2. Folgende eingestellte Flanke des Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  3. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode 34: CwTP

Positive Richtung auf Touch-Probe

Touch-Probe/Nullimpuls

Ablauf:
  1. Bewegung in positiver Richtung mit Profildatensatz 1 und Aktivierung der Touch-Probe-Erkennung.
  2. Folgende eingestellte Flanke des Touch-Probe-Sensors setzt Referenz.
  3. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode -1: CcwTorqueLimit

Negative Richtung auf Drehmomentgrenze

Ablauf:
  1. Bewegung in negativer Richtung mit reduziertem Drehmoment und Profildatensatz 1.
  2. Die Referenz wird gesetzt, wenn die beiden folgenden Bedingungen für die eingestellte Sperrzeit zugleich erfüllt sind:
    • Aktuelle Drehzahl ist kleiner als die eingestellte Schwelle für die Stillstandserkennung.
    • Aktuelles Drehmoment ist größer als die eingestellte Drehmomentgrenze ("Referenzieren auf Endanschlag").
  3. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.

HomeMode -2: CwTorqueLimit

Positive Richtung auf Drehmomentgrenze

Ablauf:
  1. Bewegung in positiver Richtung mit reduziertem Drehmoment und Profildatensatz 1.
  2. Die Referenz wird gesetzt, wenn die beiden folgenden Bedingungen für die eingestellte Sperrzeit zugleich erfüllt sind:
    • Aktuelle Drehzahl ist kleiner als die eingestellte Schwelle für die Stillstandserkennung.
    • Aktuelles Drehmoment ist größer als die eingestellte Drehmomentgrenze ("Referenzieren auf Endanschlag").
  3. Weitere Aktion ( HomeStopMode ) auswählbar:
    • Antrieb stoppt (Voreinstellung)
    • Relative Positionierung um eine eingestellte Zielposition.
    • Absolute Positionierung auf eine eingestellte Zielposition.