Referenzieren
Die Festlegung des Nullpunktes im Maschinenmaßsystem kann durch den FB MC_Home , den FB MC_SetPosition oder über die entsprechende Funktion des FB L_MC1P_AxisBasicControl erfolgen.
- Ist der Eingang UseAuxHomeParameter des FB MC_Home auf FALSE gesetzt, so werden die nachfolgend aufgeführten Parameter für die Referenzierung verwendet.
- Ausführliche Informationen zur Referenzierung finden Sie in der Beschreibung zum FB MC_Home .
- Die Information, dass die Achse referenziert ist, wird am FB MC_ReadAxisInfo und am FB L_MC1P_AxisBasicControl über den Ausgang xIsHomed bereitgestellt.
- Mit dem FB L_MC1P_ResetHomePosition lässt sich der Status "Referenz bekannt" zurücksetzen.
- Mit Hilfe der Modi 97 und 98 lässt sich die Referenz in jeden beliebigen Zustand der Achse setzen (wie bei Verwendung des FBs MC_SetPosition)
Tipp!
Beachten Sie bei der Verwendung eines externen Lagegebers die Hinweise im Abschnitt
Lageregler
.
Referenzier-Modus (Subindex 70)
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
Info |
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-2 |
CwTorqueLimit |
Positive Richtung auf Drehmomentgrenze |
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-1 |
CcwTorqueLimit |
Negative Richtung auf Drehmomentgrenze |
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0 |
SetPositionDirect |
Referenz direkt setzen
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1 |
CcwLimitSwitchCwTP |
Negative Richtung - Reversieren auf Endschalter - auf Touch-Probe |
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2 |
CwLimitSwitchCcwTP |
Positive Richtung - Reversieren auf Endschalter - auf Touch-Probe |
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3 |
CwRpCcwRnTP |
Positive Richtung - Reversieren auf Referenzschalter - negative Flanke Referenzschalter - auf Touch-Probe |
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5 |
CcwRpCwRnTP |
Negative Richtung - Reversieren auf Referenzschalter - negative Flanke Referenzschalter - auf Touch-Probe |
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17 |
CcwLimitSwitch |
Negative Richtung auf Endschalter |
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18 |
CwLimitSwitch |
Positive Richtung auf Endschalter |
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19 |
CwRpCcwRn |
Positive Richtung - Reversieren auf Referenzschalter - auf negative Flanke Referenzschalter |
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21 |
CcwRpCwRn |
Negative Richtung - Reversieren auf Referenzschalter - auf negative Flanke Referenzschalter |
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33 |
CcwTP |
Negative Richtung auf Touch-Probe |
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34 |
CwTP |
Positive Richtung auf Touch-Probe |
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97 |
SetPositonInAnyState |
Referenzposition (Subindex 84 ) in jedem Zustand der Achse direkt setzen (auch bei Reglersperre oder einer Bewegung) |
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98 |
SetOffsetInAnyState |
Referenz mit Offset (Subindex 86 ) in jedem Zustand der Achse setzen (auch bei Reglersperre oder einer Bewegung). |
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99 |
ResetHomeInfo |
ResetHomeInfo - ResetHomeInfo - Der Status "Referenz bekannt" wird zurückgesetzt. |
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100 |
DriveBased |
Referenzfahrt des Antriebs verwenden
Hinweis: Die allgemeine Fehlermeldung "Home_WriteHomeParameter" wird erzeugt, falls der ausgewählte Referenziermodus nicht vom Antrieb unterstützt wird.
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SIGNED_16 |
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Aktion nach Erfass. Ref.-Pos. (Subindex 71)
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Verhalten nach Erfassen der Referenzposition |
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
Positionierung abbrechen |
Achse stoppen |
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1 |
Relative Positionierung |
Relative Positionierung um die im Parameter HomeTargetPosition (Subindex 72 ) eingestellte Wegstrecke |
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2 |
Absolute Positionierung |
Absolute Positionierung auf die im Parameter HomeTargetPosition (Subindex 72 ) eingestellte Position. Die Vorgabe einer Richtung im Modulomaßsystem kann über den Subindex 87 vorgegeben werden. |
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SIGNED_16 |
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Referenzieren: Zielposition (Subindex 72)
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Wegstrecke für HomeStopMode (Subindex 71 ) = "1: RelativePositioning". Absolute Position für HomeStopMode (Subindex 71 ) = "2: AbsolutePositioning". Die Vorgabe einer Richtung im Modulomaßsystem kann über den Subindex 87 vorgegeben werden. |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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Unit |
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0.0 Unit |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Geschwindigkeit 1 (Subindex 73)
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Geschwindigkeit Profildatensatz 1 |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Unit/s |
2147483647 |
360.0 Unit/s |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Geschwindigkeit 2 (Subindex 74)
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Geschwindigkeit Profildatensatz 2 |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Unit/s |
2147483647 |
0.0 Unit/s |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Beschleunigung 1 (Subindex 75)
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Beschleunigung Profildatensatz 1 |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Unit/s² |
2147483647 |
720.0 Unit/s² |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Beschleunigung 2 (Subindex 76)
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Beschleunigung Profildatensatz 2 |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Unit/s² |
2147483647 |
360.0 Unit/s² |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Ruck (Subindex 77)
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Ruck (für beide Profildatensätze) |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Unit/s³ |
2147483647 |
7200.0 Unit/s³ |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Drehmomentlimit (Subindex 78)
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Drehmomentgrenze |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Nm |
2147483647 |
0.1 Nm |
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FLOAT_32 |
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Referenzieren: Sperrzeit (Subindex 79)
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Sperrzeit Drehmoment |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
s |
2147483647 |
1.0 s |
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FLOAT_32 |
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Referenzieren: TP-Konfiguration (Subindex 80)
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Touch-Probe-Konfiguration |
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
Externe Quelle |
Externe Quelle (Eingang ExtTP : MC_TRIGGER_REF) |
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1 |
TP1_PosEdge |
Kanal 1 / positive Flanke |
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2 |
TP1_NegEdge |
Kanal 1 / negative Flanke |
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3 |
TP1_AnyEdge |
Kanal 1 / positive oder negative Flanke |
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4 |
TP1_ZeroPulse |
Kanal 1 / Nullimpuls |
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11 |
TP2_PosEdge |
Kanal 2 / positive Flanke |
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12 |
TP2_NegEdge |
Kanal 2 / negative Flanke |
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13 |
TP2_AnyEdge |
Kanal 2 / positive oder negative Flanke |
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14 |
TP2_ZeroPulse |
Kanal 2 / Nullimpuls |
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21 |
TP3_PosEdge |
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22 |
TP3_NegEdge |
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23 |
TP3_AnyEdge |
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24 |
TP3_ZeroPulse |
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31 |
TP4_PosEdge |
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32 |
TP4_NegEdge |
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33 |
TP4_AnyEdge |
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34 |
TP4_ZeroPulse |
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UNSIGNED_32 |
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Hinweis!
Der Motor hat nur einen Lage-Geber und damit auch nur einen Nullimpuls. Dem Anwender stehen aber insgesamt zwei Kanäle zur Auswertung zur Verfügung. Deshalb kann ein Kanal für das Referenzieren verwendet werden und der andere Kanal gleichzeitig für den TP (MC_Touchprobe) . Beispiel: Wird Kanal 1 (Mode 4) für den MC_Touchprobe verwendet, dann muss für den Nullimpuls beim Referenzieren Kanal 2 (Mode 14) ausgewählt werden. |
Referenzpos. nach Netzschalten (Subindex 81)
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Rekonstruktion der Referenzinformation nach Netzschalten bzw. Programm-Download |
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
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0 |
Löschen |
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1 |
Beibehalten |
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UNSIGNED_8 |
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Hinweis!
Zur Positions-Rekonstruktion müssen bestimmte Daten netzausfallsicher (persistent) in der Steuerung gespeichert werden. Aufgrund des zur Verfügung stehenden persistenten Speichers, ergibt sich eine maximale Anzahl Achsen. Die maximale Anzahl von Achsen ist vom eingesetzten Typ des Controllers und dessen Hardware abhängig:
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Falls nach dem Wiedereinschalten der Anlage die Referenzinformation nicht mehr vorhanden ist, so kann dies an einem Geberfehler oder einer defekten Geberleitung liegen. Bitte prüfen sie die Logbucheinträge der Steuerung.
Max. Läuferwkl n. Netzschalten (Subindex 82)
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Zulässige Positionsdifferenz nach dem Netzschalten. Zur Herstellung der Referenzinformation darf die Istposition nach dem Netzschalten nur um einen definierten Wert von der Istposition vor dem Netzschalten abweichen. |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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° |
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0 ° |
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FLOAT_64 |
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Referenzfahrmodus Antrieb (Subindex 83)
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Referenziermodus des Antriebs
Hinweis: Wird der ausgewählte Referenziermodus vom Antrieb nicht unterstützt, so wird aufgrund des fehlerhaften SDO-Zugriffes die allgemeine Fehlermeldung "L_MC1P_Error.Home_WriteHomeParameter" erzeugt. Abhilfe: Verwenden Sie einen vom Antrieb unterstützten Referenziermodus (siehe Dokumentation zum Antriebsregler). |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
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100 |
100 |
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UNSIGNED_16 |
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Referenzieren: Referenzposition (Subindex 84)
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Einstellung der absoluten Referenz-Position in [unit]
Hinweis: Dieser Parameter wird zurzeit nur berücksichtigt bei Verwendung des FBs L_MC1P_AxisBasicControlV2. |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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Unit |
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0 Unit |
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FLOAT_64 |
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Referenz bekannt für Absolutwertgeber (Subindex 85)
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Bei Verwendung eines Absolutwertgebers kann die Referenzinformation "dauerhaft gesetzt" werden, wenn in der Auswahlliste der Wert "1" gewählt wird. Die Istposition wird berechnet aus der Geberposition plus dem in Subindex 86 eingestellten Referenz-Offset. Hinweis: Es muss sichergestellt werden, dass der absolute Darstellungsbereich des Gebers nicht verlassen wird. |
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
Standardverhalten |
Ein Referenzieren des Antriebs ist erforderlich. |
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1 |
dauerhaft gesetzt |
Ein Referenzieren des Antriebs ist nicht erforderlich. |
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UNSIGNED_8 |
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Referenzieren Offset Position (Modus 98) + Sub 85 (Subindex 86)
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Einstellung eines Referenzoffset in [unit] Beim Referenzieren mit dem HomeMode, Subindex 70 = 98 ("SetOffsetInAnyState"), wird die Istposition um diesen Wert verschoben. Ist die Funktion "Referenz bekannt für Absolutwertgeber" (Subindex 85 ) auf Einstellung "dauerhaft gesetzt" parametriert, wird dieser Wert ebenfalls mit der Istposition verrechnet. |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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Unit |
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0 Unit |
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FLOAT_64 |
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Referenzieren: Richtung Absolut Positionierung (Subindex 87)
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Richtungsangabe für das Anfahren einer absoluten Zielposition (Subindex 71 = 2) im Modulo Maßsystem. Hinweis: Die Bestimmung der Zielpositon aus der gegebenen Richtung erfolgt auf Basis der theoretischen Stillstandsposition nach Erkennen des Referenzereignisses. |
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
Aktuelle Richtung |
Es wird auf die Zielposition im gerade aktiven Takt absolut positioniert. |
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1 |
Positive Richtung |
Es wird die Zielposition in positiver Richtung angefahren. |
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2 |
Negative Richtung |
Es wird die Zielposition in negativer Richtung angefahren. |
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3 |
Kürzester Weg |
Es wird die Zielposition auf kürzestem Weg angefahren. |
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SIGNED_16 |
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