L_MC1P_AxisBasicControl

Mit diesem FB lassen sich die folgenden Basis-Funktionen zum Einrichten oder kontinuierlichen Bewegen einer Achse ausführen:

Desweiteren kann der FB zur Status- und Fehleranzeige sowie zum Rücksetzen eines Fehlers verwendet werden.

 

 

 

L_MC1P_AxisBasicControl

 

 

 

AXIS_REF

-

Axis

xInternalControlActive

-

BOOL

BOOL

-

xEnableInternalControl

xError

-

BOOL

BOOL

-

xRegulatorOn

eErrorID

-

L_IE1P_Error

BOOL

-

xResetError

xFunBusy

-

BOOL

BOOL

-

xEnablePositive

xFunDone

-

BOOL

BOOL

-

xEnableNegative

xFunCommandAborted

-

BOOL

BOOL

-

xDisableSWLimit

eFunStateAct

-

L_MC1P_ABC_State

LREAL

-

lrOverride

eControlMode

-

L_MC1P_ControlMode

LREAL

-

lrOverrideJerk

xIsHomed

-

BOOL

LREAL

-

lrOverrideAcc

xHwLimitSwitchNeg

-

BOOL

BOOL

-

xStop

xHwLimitSwitchPos

-

BOOL

LREAL

-

lrStopDec

xSwLimitEnabled

-

BOOL

LREAL

-

lrStopJerk

xSwLimitSwitchNeg

-

BOOL

BOOL

-

xHalt

xSwLimitSwitchPos

-

BOOL

BOOL

-

xJoggingPos

eAxisType

-

L_MC1P_DriveType

BOOL

-

xJoggingNeg

eAxisState

-

L_MC1P_AXIS_STATE

LREAL

-

lrJoggingSetVel

xAxisAvailable

-

BOOL

LREAL

-

lrJoggingSetAcc

xAxisReady

-

BOOL

LREAL

-

lrJoggingSetDec

xAxisEnabled

-

BOOL

LREAL

-

lrJoggingSetJerk

xAxisWarning

-

BOOL

BOOL

-

xContinuousUpdate

xAxisError

-

BOOL

BOOL

-

xMoveVelExecute

eAxisErrorID

-

L_IE1P_Error

BOOL

-

xMoveAbsExecute

xDriveWarning

-

BOOL

BOOL

-

xMoveRelExecute

xDriveError

-

BOOL

LREAL

-

lrSetPos_Dist

dwDriveErrorID

-

DWORD

LREAL

-

lrSetVel

lrActPos

-

LREAL

LREAL

-

lrSetAcc

lrActVel

-

LREAL

LREAL

-

lrSetDec

lrSetPosOut

-

LREAL

LREAL

-

lrSetJerk

lrSetVelOut

-

LREAL

MC_DIRECTION

-

eSetDirection

lrActFollowingError

-

LREAL

BOOL

-

xHomeExecute

xConstantVelocity

-

BOOL

LREAL

-

lrHomePosition

xAccelerating

-

BOOL

BOOL

-

xUseHomeExtParameter

xDecelerating

-

BOOL

L_MC1P_HomeParameter

-

scHomeExtParameter

xDirectionPositive

-

BOOL

MC_TRIGGER_REF

-

scHomeExtTP

xDirectionNegative

-

BOOL

BOOL

-

xHomeAbsSwitch

xInPosition

-

BOOL

xStandstillSetVelocity

-

BOOL

xStandstillActVelocity

-

BOOL

xAxisReadyToSwitchOn

-

BOOL

xAxisReadyForMotion

-

BOOL

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

xEnableInternalControl

BOOL

TRUE

Die interne Steuerung der Achse ist über die Schaltfläche "Internal Control" auswählbar (Schaltfläche ist in Visualisierung sichtbar).

xRegulatorOn

BOOL

TRUE

Reglerfreigabe der Achse (über FB MC_Power).

  • Dieser Eingang setzt alle Freigaben.

xResetError

BOOL

FALSE ä TRUE

Fehler der Achse oder der Software zurücksetzen.

xEnablePositive

BOOL

TRUE

Verfahren in die positive Richtung freigeben.

xEnableNegative

BOOL

TRUE

Verfahren in die negative Richtung freigeben.

xDisableSWLimit

BOOL

TRUE

Software-Endlagen deaktivieren.

Dieser Eingang übersteuert die in der Achse (Subindex 50 ) parametrierte Einstellung und deaktiviert die SW-Endlagenüberwachung.

FALSE

Die Einstellung der Achse ist wirksam.

lrOverride

LREAL

Faktor für globalen Override der Geschwindigkeit

  • Wertebereich: 0 .. 1.0
    • Werte kleiner als der Wertebereich werden auf den kleinsten Wert abgebildet.
    • Werte größer als der Wertebereich werden auf 1.0 abgebildet.
  • Initialwert: 1.0 º 100 %

lrOverrideJerk

LREAL

Faktor für globalen Override des Rucks

  • Wertebereich: 0 .. 1.0
    • Werte kleiner als der Wertebereich werden auf den kleinsten Wert abgebildet.
    • Werte größer als der Wertebereich werden auf 1.0 abgebildet.
  • Initialwert: 1.0 º 100 %

lrOverrideAcc

LREAL

Faktor für globalen Override der Beschleunigung

  • Wertebereich: 0 .. 1.0
    • Werte kleiner als der Wertebereich werden auf den kleinsten Wert abgebildet.
    • Werte größer als der Wertebereich werden auf 1.0 abgebildet.
  • Initialwert: 1.0 º 100 %

xStop

BOOL

FALSE ä TRUE

Aktive Bewegung abbrechen und Achse in den Stillstand führen.

  • Es erfolgt ein Wechsel in den Achsenzustand "Stopping".
  • Für das Abrampen der Achse werden die Profilparameter lrStopDec und lrStopJerk verwendet.

lrStopDec

LREAL

Verzögerung für eine durch den Eingang xStop abgebrochene Bewegung

lrStopJerk

LREAL

Ruck für eine durch den Eingang xStop abgebrochene Bewegung

xHalt

BOOL

FALSE ä TRUE

Aktive Bewegung abbrechen und Achse in den Stillstand führen.

  • Für das Abrampen der Achse werden die Profilparameter lrSetDec und lrSetJerk verwendet

Die Eingänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

xInternalControlActive

BOOL

TRUE

Die Steuerung ist über die Visualisierung aktiviert.

(Der Eingang xEnableInternalControl ist TRUE.)

xError

BOOL

TRUE

Während der Abarbeitung des FBs ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe eErrorID .

Ausgabe oder Anzeige aller in der Achse aufgetretenen Fehler siehe xAxisError oder eAxisErrorID .

eErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xError = TRUE: Fehlernummer zum innerhalb des FBs aufgetretenen Fehlers.

Hinweis:

Es wird unterschieden zwischen:

  • FB-Fehler ( eErrorID )
  • AXIS_REF-Fehler ( eAxisErrorID )
  • Antriebsfehler ( dwDriveErrorID )

xFunBusy

BOOL

TRUE

Abarbeitung der aktivierten Funktion läuft.

xFunDone

BOOL

TRUE

Abarbeitung der aktivierten Funktion erfolgreich beendet.

Sonderfall: Bei Verwendung der Funktion MC_MoveVelocity wird das Signal xFunDone dauerhaft auf TRUE gesetzt, wenn die beauftragte Zielgeschwindigkeit erreicht wurde. Erst wenn die Funktion MoveVelocity abgebrochen wird oder eine neue Zielgeschwindigkeit vorgegeben wird, wechselt der Zustand wieder auf FALSE.

xFunCommandAborted

BOOL

TRUE

Die aktivierte Funktion wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

eFunStateAct

L_MC1P_ABC_State

Aktueller Zustand des FB:

0

Standby

  • Die Achse befindet sich im Achsenzustand "Standstill" oder "Disabled".

1

Stop

  • Die Achse befindet sich im Achsenzustand "ErrorStop".
  • Ein Rücksetzen des Fehlers hat einen automatischen Wechsel nach "Standby" zur Folge.

2

Homing (Referenzieren)

3

Jogging (Handfahren)

4

MoveVelocity (Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit)

5

MoveAbsolute (absolute Positionierung)

6

MoveRelative (relative Positionierung)

7

External

  • Eine Funktion außerhalb des FB L_MC1P_AxisBasicControl generiert Sollwerte für die angeschlossene Achse (z. B. MC_CamIn).

eControlMode

L_MC1P_ControlModeSet

Aktueller Regelungsmodus der Achse:

0

PosCtrlDrive

1

PosCtrlPLC

10

SpeedCtrl

20

TorqueCtrl

xIsHomed

BOOL

TRUE

Die Achse ist referenziert ("Referenz bekannt").

xIsHomed darf erst ausgewertet werden, wenn der Status xAxisAvailable gemeldet wird.

xHwLimitSwitchNeg

BOOL

TRUE

Negativer Fahrbereichsendschalter ist aktiv.

xHwLimitSwitchPos

BOOL

TRUE

Positiver Fahrbereichsendschalter ist aktiv.

xSwLimitEnabled

BOOL

TRUE

Überwachung der Software-Endlagen ist aktiviert.

xSwLimitSwitchNeg

BOOL

TRUE

Negative Software-Endlage überschritten.

xSwLimitSwitchPos

BOOL

TRUE

Positive Software-Endlage überschritten.

eAxisType

L_MC1P_DriveType

Verbundener Achstyp:

0

Virtual (Virtuelle Achse)

1

HL9400 (Servo Drives 9400 HighLine)

2

i700 (Servo-Inverter i700)

3

Encoder

eAxisState

L_MC1P_AXIS_STATE

Aktueller PLCopen-Zustand der Achse:

0

Init

1

ErrorStop

2

Disabled

3

StandStill

4

Stopping

5

DiscMotion

6

SyncMotion

7

ContMotion

8

Homing

Achsenzustände (Zustandsdiagramm)

xAxisAvailable

BOOL

TRUE

Die Achse kann in der Applikation verwendet werden, d. h. die Initialisierung wurde fehlerfrei beendet: Es stehen gültige Istwerte zur Verfügung und die Kommunikation zu dem unterlagerten Antrieb ist vorhanden.

xAxisReady

BOOL

TRUE

Achse ist betriebsbereit.

xAxisEnabled

BOOL

TRUE

Achse ist freigegeben.

xAxisError

BOOL

TRUE

Der Ausgang ist TRUE, bei

  • Fehler in den Achsdaten oder
  • Fehler eines angeschlossenen FBs oder
  • Fehlermeldungen des FBs am Ausgang eErrorID .

xAxisWarning

BOOL

TRUE

In den Achsdaten oder einem angeschlossenen Funktionsbaustein liegt eine Warnung vor.

eAxisErrorID

L_IE1P_Error

Wenn xAxisError = TRUE oder oder xAxisWarning = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler in den Achsdaten oder anderen verbundenen FBs.

Hinweis:

Es wird unterschieden zwischen:

  • FB-Fehler ( eErrorID )
  • AXIS_REF-Fehler ( eAxisErrorID )
  • Antriebsfehler ( dwDriveErrorID )

xDriveWarning

BOOL

TRUE

Im Umrichter liegt eine Warnung vor.

xDriveError

BOOL

TRUE

Im Umrichter liegt ein Fehler vor.

dwDriveErrorID

DWORD

Wenn xDriveError = TRUE oder xDriveWarning = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler im Umrichter.

Hinweis:

Es wird unterschieden zwischen:

  • FB-Fehler ( eErrorID )
  • AXIS_REF-Fehler ( eAxisErrorID )
  • Antriebsfehler ( dwDriveErrorID )

xStandstillSetVelocity

BOOL

TRUE

Sollgeschwindigkeit = 0

xStandstillActVelocity

BOOL

TRUE

Istgeschwindigkeit innerhalb des in Subindex 132 parametrierten Fensters

xAxisReadyToSwitchOn

BOOL

TRUE

Achse kann freigegeben werden (kein Fehler des Antriebsreglers, kein STO aktiv, Zwischenkreis vorhanden)

xAxisReadyForMotion

BOOL

TRUE

Ein Bewegungsauftrag kann gestartet werden, d. h. die Achse ist freigegeben und fehlerfrei

Die Ausgänge der verschiedenen Betriebsarten sind im entsprechenden Unterkapitel zur Betriebsart beschrieben.

Subchapter: