Positionieren

Zielpositionsüberwachung (Status "Achse im Ziel")

Die Zielpositionsüberwachung ermittelt, ob sich die Achse nach Ablauf der Einschwingzeit (Subindex 130 ) im symmetrischen Zielpositionsfenster (Subindex 131 ) befindet.

  • Die Information, dass sich die Achse im Zielpositionsfenster befindet, wird am FB MC_ReadAxisInfo und am FB L_MC1P_AxisBasicControl über den Ausgang xInPosition bereitgestellt.
  • Der Ausgang xInPosition wird zurückgesetzt, wenn
    • die Istposition das Zielpositionsfenster verlässt,
    • ein neuer Bewegungsauftrag gestartet wird,
    • ein MC_Stop oder MC_Halt ausgelöst wird,
    • die Freigabe der Achse entzogen wird oder
    • die Referenzposition neu gesetzt wird.

Fenster Zielposition erreicht (Subindex 130)

Virtuelle Achse 9400 HighLine Inverter i500 Servo-Inverter i700 Servo-Inverter i950 Encoder

Symmetrisches Positionsfenster für Zielpositionsüberwachung

  • Fenster Zielposition erreicht = 0
    • Die Istposition der Achse wird nicht bewertet. Die Meldung xInPosition erscheint, wenn der Sollwert die programmierte Zielposition erreicht hat und die Bewegungsfunktion ein Done-Signal meldet.
  • Fenster Zielposition > 0
    • Die Istposition der Achse wird zusätzlich bewertet. Die Meldung xInPosition erscheint, wenn der Sollwert die programmierte Zielposition erreicht hat (Bewegungsfunktion meldet Done-Signal) und die Istposition sich im parametrierten Fenster um die Sollposition befindet.

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Unit

2147483647

0.0 Unit

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "Disabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Zeit Zielposition erreicht (Subindex 131)

Virtuelle Achse 9400 HighLine Inverter i500 Servo-Inverter i700 Servo-Inverter i950 Encoder

Einschwingzeit für Zielpositionsüberwachung

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

s

2147483647

0.0 s

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "Disabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Stillstandserkennung

Die Stillstandserkennung ermittelt, ob sich die Achse im Stillstand befindet.

Dazu werden die beiden folgenden Signale bereitgestellt:

  • xStandstillSetVelocity
    Dieses Signal arbeitet rein sollwertbasiert. Es wird gesetzt, wenn die Sollgeschwindigkeit den Wert 0 hat.
  • xStandstillActVelocity
    Dieses Signal wird auf TRUE gesetzt, wenn sich die aktuelle Geschwindigkeit innerhalb des in Subindex 132 parametrierten Fensters befindet.

Die Informationen stehen an den FBs L_MC1P_AxisBasicControl und MC_ReadMotionState bereit.

Fenster Stillstandserkennung (Subindex 132)

Virtuelle Achse 9400 HighLine Inverter i500 Servo-Inverter i700 Servo-Inverter i950 Encoder

Befindet sich die aktuelle Drehzahl innerhalb des parametrierten Fensters, so wird die Meldung xStandstillActVelocity auf TRUE gesetzt.

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Unit/s

2147483647

0.0 Unit/s

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "Disabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Soll-Istabgleich bei Reglersperre

Über die Einstellung in Subindex 136 oder 137 kann der automatische Abgleich zwischen Soll- und Istposition bei Reglersperre über ein Positionsfenster (für positive und negative Abweichung getrennt einstellbar) gesteuert werden.

Ist der Abstand zwischen der letzten Sollposition vor Reglersperre und der aktuellen Istposition kleiner dem in Subindex 136 oder 137 parametrierten Wert, so behält die Sollposition ihren letzten Wert. Es erfolgt erst ein Abgleich mit der Istposition, wenn dieses Fenster verlassen wird.

Sind Subindex 136 oder 137 auf 0 Units eingestellt, so wird per Default bei Reglersperre immer Sollposition = Istposition gesetzt.

Pos. Tol. Fenster SetPos=ActPos (Subindex 136)

Virtuelle Achse 9400 HighLine Inverter i500 Servo-Inverter i700 Servo-Inverter i950 Encoder

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Unit

2147483647

0.0 Unit

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "Disabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Neg. Tol. Fenster SetPos=ActPos (Subindex 137)

Virtuelle Achse 9400 HighLine Inverter i500 Servo-Inverter i700 Servo-Inverter i950 Encoder

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Unit

2147483647

0.0 Unit

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "Disabled" möglich Kein Download

FLOAT_64

Hinweis!

Der eingestellte Grenzwert in Subindex 136 oder 137 sollte nicht größer als die Drift der Istposition bei Stillstand des Antriebs plus einer evtl. Sicherheit eingestellt werden.

Ansonsten vollzieht der Lageregler nach Aufhebung der Reglersperre einen stoßhaften Ausgleich aufgrund der dann anliegenden Regeldifferenz!

Toleranzbereich / Sperrbereich für Modulopositionierung

Toleranzbereich

Im Modulosystem kann für absolute Positionierungen im Subindex 135 ein Toleranzfenster definiert werden. Das Toleranzfenster ist abhängig von dem am Eingang mcDirection anliegenden Modus:

  • Modus "mcPositiveDirection" / "mcNegativeDirection"
    Liegt die aktuelle Sollposition innerhalb des Toleranzfensters für die vorgegebene Zielposition, wird die Zielposition unabhängig vom gewählten Modus immer auf kürzestem Weg angefahren.
    Diese Verhalten dient dazu, Driftbewegungen der Welle bei Reglersperre/-freigabezyklen zu betrachten, um z. B. eine ungewollte Bewegung um einen Takt zu vermeiden.
  • Modus "mcPositiveCycle" / "mcNegativeCycle"
    Liegt die aktuelle Sollposition innerhalb des Toleranzfensters für die vorgegebene Zielposition, wird die Zielposition im nächsten Modulotakt angefahren.
    Diese Verhalten dient dazu, Driftbewegungen der Welle bei Reglersperre /-freigabezyklen zu betrachten, um z. B. immer eine Zielposition im nächsten Takt anzufahren.

Sperrbereich

Ist der Sperrbereich zu groß eingestellt, kann es vorkommen, dass die Achse in entgegengesetzter Richtung verfährt!

Zielpositionen außerhalb des Sperrbereiches werden mit der ausgewählten Richtungsvorgabe angefahren.

Der Sperrbereich wird intern auf die halbe Taktlänge begrenzt.

Definition des Sperrbereichs

Toleranzfenster Modulopositionierung (Subindex 135)

Virtuelle Achse 9400 HighLine Inverter i500 Servo-Inverter i700 Servo-Inverter i950 Encoder

Sperrbereich für absolute Positionierungen in einem Modulosystem

Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert)

Lenze-Einstellung

0

Unit

2147483647

0.0 Unit

Lesezugriff Schreibzugriff Änderung nur im Zustand "Disabled" möglich Kein Download

FLOAT_64