MoveRelative (relative Positionierung)

Dieser Zustand ermöglicht das Fahren auf die vorgegebene relative Position.

Im Zustand "MoveRelative" werden folgende Aktionen durchgeführt:

Erzeugung des Bewegungsprofils für die Funktion "MoveRelative".

Es werden Modulo-Achsen und lineare Achsen unterstützt.

Während der Fahrt kann die Position durch ein erneutes Auslösen des Execute-Eingangs verändert werden.

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
xMoveRelExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Relative Positionierung aktivieren. Abbruch der Funktion über Eingang xAxisStop .
xContinuousUpdate BOOL	TRUE	Die Eingänge lrSetPos_Dist, lrSetVel, lrSetAcc, lrSetDec und lrsetJerk werden zyklisch auf Änderung überprüft und übernommen, Steuereingang ContinuousUpdate
lrSetPos_Dist LREAL	Zu verfahrende Wegstrecke in [Units] Bezogen auf die Sollposition zum Startzeitpunkt des Kommandos.
lrSetVel LREAL	Geschwindigkeit in [Units/s] Vorgabe, mit welcher maximalen Geschwindigkeit die Positionierung durchgeführt werden soll. Nur positive Werte zulässig.
lrSetAcc LREAL	Beschleunigung in [Units/s ² ] Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll. Nur positive Werte zulässig.
lrSetDec LREAL	Verzögerung in [Units/s ² ] Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll. Nur positive Werte zulässig.
lrSetJerk LREAL	Ruck in [Units/s ³ ] Nur positive Werte zulässig. Ist dieser Eingang unbelegt, wird der in den Achsdaten definierte Ruck verwendet.

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
lrActPos LREAL	Aktuelle Position in [Units]
lrActVel LREAL	Aktuelle Geschwindigkeit in [Units/s]
lrSetPosOut LREAL	Sollposition in [Units]
lrSetVelOut LREAL	Sollgeschwindigkeit in [Units/s]
lrActFollowingError LREAL	Aktueller Schleppabstand in [Units]
xConstantVelocity BOOL	TRUE	Vorgegebene Geschwindigkeit lrSetVel wurde das erste Mal erreicht.
xAccelerating BOOL	TRUE	Achse wird beschleunigt. (Betragsmäßige Erhöhung der Geschwindigkeit.)
xDecelerating BOOL	TRUE	Achse wird verzögert/abgebremst. (Betragsmäßige Verringerung der Geschwindigkeit.)
xDirectionPositive BOOL	TRUE	Achse verfährt in positiver Richtung.
xDirectionNegative BOOL	TRUE	Achse verfährt in negativer Richtung.
xInPosition BOOL	TRUE	Zielposition erreicht Das Verhalten des Ausgangs kann über die Parameter in der Axis Ref Subindex 130 und 131 parametriert werden.