MC_MoveVelocity

Mit diesem FB lässt sich eine Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit durchführen.

  • Um die Endlosfahrt zu stoppen, muss das Kommando durch ein anderes Bewegungskommando oder MC_Halt oder MC_Stop abgebrochen werden.

 

 

 

MC_MoveVelocity

 

 

 

AXIS_REF

-

Axis

InVelocity

-

BOOL

BOOL

-

Execute

Busy

-

BOOL

BOOL

-

ContinuousUpdate

Active

-

BOOL

LREAL

-

Velocity

CommandAborted

-

BOOL

LREAL

-

Acceleration

Error

-

BOOL

LREAL

-

Deceleration

ErrorID

-

L_IE1P_Error

LREAL

-

Jerk

MC_DIRECTION

-

Direction

MC_BUFFER_MODE

-

BufferMode

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Endlosfahrt starten.

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die Profilparameter ( Velocity , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.

Hinweis: Nach Erreichen des Endwertes ( InVelocity = TRUE) werden die Profilparameter weiterhin kontinuierlich übernommen.

Velocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s], mit der die Endlosfahrt durchgeführt werden soll.

  • Negative Geschwindigkeit * Negative Richtung = Positive Geschwindigkeit

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s 2 ]

Sonderfall :

Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s 2 ]

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s 3 ]

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

Direction

MC_DIRECTION

Verfahrrichtung:

  • mcCurrentDirection: Aktuelle Richtung beibehalten (nur bei Modulo-Achse)
  • mcPositiveDirection: Positive Richtung
  • mcNegativeDirection: Negative Richtung

Alle anderen Auswahlmöglichkeiten sind in der Betriebsart "MoveVelocity" nicht zulässig.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

InVelocity

BOOL

TRUE

Vorgegebene Geschwindigkeit erreicht.

  • Der Status InVelocity wird zurückgesetzt, wenn das Kommando durch ein anderes Kommando abgebrochen wird.
  • In Kombination mit dem Kommando MC_MoveSuperimposed ist dieser Ausgang solange gesetzt, wie der Beitrag dieses Kommandos zur Sollgeschwindigkeit gleich der beauftragten Geschwindigkeit für die Endlosfahrt ist.

Busy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

Active

BOOL

TRUE

Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.

  • Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.

CommandAborted

BOOL

TRUE

Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

Error

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .

ErrorID

L_IE1P_Error

Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Im folgenden Beispiel sind zwei FB-Instanzen von MC_MoveVelocity als Kaskade hintereinander geschaltet.

  • Fall : FB2 wird erst gestartet (durch Setzen von Next auf TRUE), nachdem FB1 seine beauftragte Geschwindigkeit erreicht hat.
  • Fall : FB2 wird gestartet (durch Setzen von Test auf TRUE), bevor FB1 seine beauftragte Geschwindigkeit erreicht hat.
    • In beiden Fällen bricht der FB2 die Ausführung von FB1 ab und verzögert die Achse auf die beauftragte Geschwindigkeit "2000".

Beispiel: Verkettung zweier MC_MoveVelocity-Kommandos