MC_MoveSuperimposed

Mit diesem FB lässt sich eine überlagerte relative Positionierung durchführen. Das Kommando unterbricht nicht die unterlagerte Bewegung.

  • Ist das Kommando aktiv, dann unterbricht jedes andere Kommando im " Non-buffered mode " (mit Ausnahme von MC_MoveSuperimposed ) sowohl die unterlagerte als auch die überlagerte Bewegung.
  • Ist das Kommando aktiv und es wird ein weiteres Kommando MC_MoveSuperimposed beauftragt, dann wird das aktive Kommando abgebrochen und durch das neue ersetzt. Die unterlagerte Bewegung wird jedoch nicht abgebrochen.
  • Im Stillstand verhält sich das Kommando MC_MoveSuperimposed wie das Kommando MC_MoveRelative .

 

 

 

MC_MoveSuperimposed

 

 

 

AXIS_REF

-

Axis

Done

-

BOOL

BOOL

-

Execute

Busy

-

BOOL

BOOL

-

ContinuousUpdate

Active

-

BOOL

LREAL

-

Distance

CommandAborted

-

BOOL

LREAL

-

VelocityDiff

Error

-

BOOL

LREAL

-

Acceleration

ErrorID

-

L_IE1P_Error

LREAL

-

Deceleration

CoveredDistance

-

LREAL

LREAL

-

Jerk

 

 

 

 

 

 

 

 
Eingänge

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Positionierung starten

Das Starten ist aus folgenden Achsenzuständen möglich:

  • Standstill
  • DiscreteMotion und
  • ContinuousMotion

Hinweis:

Das Starten des FBs aus dem Achsenzustand "Synchronized Motion" führt zur Fehlermeldung "NotReadyForMotion"!

ContinuousUpdate

BOOL

Kontinuierliche Übernahme der Profilparameter

Steuereingang ContinuousUpdate

FALSE

Die Profilparameter ( Distance , VelocityDiff , Acceleration , ...) werden mit einer steigenden Flanke an Execute übernommen.

TRUE

Die Profilparameter werden kontinuierlich übernommen, d. h. während der Abarbeitung ist eine Änderung des Bewegungsprofils möglich.

Distance

LREAL

Zusätzlich zu verfahrende Wegstrecke in [Units]

VelocityDiff

LREAL

Maximale Geschwindigkeitsdifferenz in [Units/s] zur aktuellen Geschwindigkeit

Sonderfall :

Velocity = 0: Es wird der in Subindex 40 vorgegebene Default-Wert zur Geschwindigkeit verwendet.

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s 2 ]

Sonderfall :

Acceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s 2 ]

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s 3 ]

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

Ausgänge

Name

Datentyp

Wert/Bedeutung

Done

BOOL

TRUE

Positionierung erfolgreich beendet.

Busy

BOOL

TRUE

Abarbeitung läuft.

Active

BOOL

TRUE

Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.

  • Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.

CommandAborted

BOOL

TRUE

Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.

Error

BOOL

TRUE

Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .

ErrorID

L_IE1P_Error

Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

CoveredDistance

LREAL

Abgefahrene Wegstrecke in [Units] seit Start des Kommandos

Das folgende Beispiel zeigt das Verhalten von MC_MoveSuperimposed in Kombination mit dem Bewegungskommando MC_MoveRelative :

Hinweis 1: CommandAborted wird bei nicht gesetzt, da das neue Kommando die gleiche FB-Instanz betrifft.

Hinweis 2: Die Endposition liegt zwischen "7000" und "8000", abhängig vom Zeitpunkt des Abbruchs des zweiten Kommandos MC_MoveSuperimposed .

Beispiel: Verhalten von MC_MoveSuperimposed in Kombination mit MC_MoveRelative