MC_Stop

Mit diesem FB lässt sich die Achse kontrolliert anhalten (in den Stillstand führen). Alle laufenden Bewegungskommandos werden abgebrochen. Der FB ist in erster Linie für Notstopp-Funktionalitäten und Ausnahmesituationen gedacht.

Im Unterschied zum Kommando MC_Halt ist die Ausführung weiterer Bewegungskommandos während des Abrampens nicht möglich, da das Abrampen im Zustand " Stopping " erfolgt.

Der Zustand " Stopping " bleibt solange aktiv, solange Execute auf TRUE gesetzt ist oder sich die Achse noch nicht im Stillstand befindet.

Bei Done = TRUE und Execute = FALSE erfolgt ein Zustandswechsel nach " Standstill ". Erst jetzt lassen sich wieder Bewegungskommandos ausführen.

		MC_Stop
AXIS_REF	-	Axis	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
LREAL	-	Deceleration	CommandAborted	-	BOOL
LREAL	-	Jerk	Error	-	BOOL
			ErrorID	-	L_IE1P_Error

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Achse in den Stillstand führen.
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung für das Abrampen in den Stillstand [Units/s ² ] Sonderfall : Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Jerk LREAL	Maximaler Ruck für das Abrampen in den Stillstand [Units/s ³ ] Sonderfall : Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Achse in den Stillstand führen.

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung für das Abrampen in den Stillstand [Units/s ² ]

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck für das Abrampen in den Stillstand [Units/s ³ ]

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Achse befindet sich im Stillstand.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler

Beispiel 1: Zustandswechsel von "Stopping" nach "Standstill"

Das folgende Beispiel zeigt das Verhalten von MC_Stop in Kombination mit dem Bewegungskommando MC_MoveVelocity :

Fall

: Die Achse wird mit MC_Stop in den Stillstand geführt.

Fall

: Es werden keine Bewegungskommandos angenommen, solange der Execute -Eingang von MC_Stop auf TRUE gesetzt ist. ( MC_MoveVelocity meldet in diesem Fall einen Fehler.)

Beispiel 2: Verhalten von MC_Stop in Kombination mit MC_MoveVelocity