MC_Halt

Mit diesem FB lässt sich die Achse kontrolliert anhalten (in den Stillstand führen).

Im Unterschied zum Kommando MC_Stop ist die Unterbrechnung durch ein anderes Bewegungskommando während des Abrampens möglich, da das Abrampen im Zustand " DiscreteMotion " erfolgt.

Bei Done = TRUE erfolgt ein Zustandswechsel nach " Standstill ".

		MC_Halt
AXIS_REF	-	Axis	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
LREAL	-	Deceleration	Active	-	BOOL
LREAL	-	Jerk	CommandAborted	-	BOOL
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode	Error	-	BOOL
			ErrorID	-	L_IE1P_Error

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
Axis AXIS_REF	Übergabe der Achsdatenstruktur Motion-Achsen (AXIS_REF)
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Achse in den Stillstand führen.
Deceleration LREAL	Verzögerung in [Units/s ² ] für das Abrampen in den Stillstand. Sonderfall : Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.
Jerk LREAL	Ruck in [Units/s ³ ] für das Abrampen in den Stillstand. Sonderfall : Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

Axis

AXIS_REF

Übergabe der Achsdatenstruktur

Motion-Achsen (AXIS_REF)

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Achse in den Stillstand führen.

Deceleration

LREAL

Verzögerung in [Units/s ² ] für das Abrampen in den Stillstand.

Sonderfall :

Deceleration = 0: Es wird der in Subindex 41 vorgegebene Default-Wert zur Beschleunigung verwendet.

Jerk

LREAL

Ruck in [Units/s ³ ] für das Abrampen in den Stillstand.

Sonderfall :

Jerk = 0: Es wird der in Subindex 43 vorgegebene Default-Wert zum Ruck verwendet.

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Achse befindet sich im Stillstand.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt. Der Ausgang Active ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

Das folgende Beispiel zeigt das Verhalten von MC_Halt in Kombination mit dem Bewegungskommando MC_MoveVelocity :

Fall

: Die Achse wird mit MC_Halt in den Stillstand geführt.

Fall

: Ein erneuter Start von MC_MoveVelocity bricht die aktive Ausführung von MC_Halt und somit das Runterrampen ab.

Beispiel: Verhalten von MC_Halt in Kombination mit MC_MoveVelocity