MoveVelocity (Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit)

Dieser Zustand ermöglicht das kontinuierliche Fahren entsprechend der Vorgaben.

Im Zustand "MoveVelocity" werden folgende Aktionen durchgeführt:

Erzeugung des Bewegungsprofils für die Funktion "MoveVelocity".

Rampen, Geschwindigkeit und Übernahme der Drehrichtung werden nach einem Execute übernommen; Geschwindigkeitsführung.

Die Achse bewegt sich bis der Zustand wieder verlassen wird.

Ist die Referenz bekannt und sind die Software-Endlagen aktiviert, so wird eine Positionierung auf die entsprechende Software-Endlage durchgeführt, wenn die Endlosfahrt nicht zuvor beendet wurde. Der Antrieb bremst mit der eingestellten Verzögerung auf die Position der entsprechenden Software-Endlage.

Ist die Referenz nicht bekannt oder sind die Software-Endlagen nicht aktiviert, stoppt die Achse erst am Hardware-Endschalter (Ziel: Abrampen mit "Errorstop"-Verzögerung).

Eingänge für diese Betriebsart

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
xMoveVelExecute BOOL	FALSE ä TRUE	Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit starten. Abbruch der Funktion über Eingang xAxisStop .
xContinuousUpdate BOOL	TRUE	Die Eingänge lrSetVel, lrSetAcc,lrSetDec und lrsetJerk werden zyklisch auf Änderung überprüft und übernommen, Steuereingang ContinuousUpdate
lrSetVel LREAL	Geschwindigkeit in [Units/s] Vorgabe, mit welcher maximalen Geschwindigkeit die Endlosfahrt durchgeführt werden soll. Negative Geschwindigkeit * negative Richtung = positive Geschwindigkeit
lrSetAcc LREAL	Beschleunigung in [Units/s ² ] Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll. Nur positive Werte zulässig.
lrSetDec LREAL	Verzögerung in [Units/s ² ] Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll. Nur positive Werte zulässig.
lrSetJerk LREAL	Ruck in [Units/s ³ ] Nur positive Werte zulässig. Ist dieser Eingang unbelegt, wird der in den Achsdaten definierte Ruck verwendet.
eSetDirection MC_DIRECTION	Verfahrrichtung: mcCurrentDirection: Aktuelle Richtung beibehalten (nur bei Modulo-Achse) mcPositiveDirection: Positive Richtung mcNegativeDirection: Negative Richtung Alle anderen Auswahlmöglichkeiten sind in der Betriebsart "MoveVelocity" nicht zulässig.

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

xMoveVelExecute

BOOL

FALSE ä TRUE

Endlosfahrt mit definierter Geschwindigkeit starten.

Abbruch der Funktion über Eingang xAxisStop .

xContinuousUpdate

BOOL

TRUE

Die Eingänge lrSetVel, lrSetAcc,lrSetDec und lrsetJerk werden zyklisch auf Änderung überprüft und übernommen,

Steuereingang ContinuousUpdate

lrSetVel

LREAL

Geschwindigkeit in [Units/s]

Vorgabe, mit welcher maximalen Geschwindigkeit die Endlosfahrt durchgeführt werden soll.

Negative Geschwindigkeit * negative Richtung = positive Geschwindigkeit

lrSetAcc

LREAL

Beschleunigung in [Units/s ² ]

Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal beschleunigt werden soll.

Nur positive Werte zulässig.

lrSetDec

LREAL

Verzögerung in [Units/s ² ]

Vorgabe, mit welcher Geschwindigkeitsänderung maximal wieder bis zum Stillstand verzögert werden soll.

Nur positive Werte zulässig.

lrSetJerk

LREAL

Ruck in [Units/s ³ ]

Nur positive Werte zulässig.

Ist dieser Eingang unbelegt, wird der in den Achsdaten definierte Ruck verwendet.

eSetDirection

MC_DIRECTION

Verfahrrichtung:

mcCurrentDirection: Aktuelle Richtung beibehalten (nur bei Modulo-Achse)

mcPositiveDirection: Positive Richtung

mcNegativeDirection: Negative Richtung

Alle anderen Auswahlmöglichkeiten sind in der Betriebsart "MoveVelocity" nicht zulässig.

Ausgänge für diese Betriebsart

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
lrActPos LREAL	Aktuelle Position in [Units]
lrActVel LREAL	Aktuelle Geschwindigkeit in [Units/s]
lrSetVelOut LREAL	Sollgeschwindigkeit in [Units/s]
xConstantVelocity BOOL	TRUE	Vorgegebene Geschwindigkeit lrSetVel wurde das erste Mal erreicht.
xAccelerating BOOL	TRUE	Achse wird beschleunigt. (Betragsmäßige Erhöhung der Geschwindigkeit.)
xDecelerating BOOL	TRUE	Achse wird verzögert/abgebremst. (Betragsmäßige Verringerung der Geschwindigkeit.)
xDirectionPositive BOOL	TRUE	Achse verfährt in positiver Richtung.
xDirectionNegative BOOL	TRUE	Achse verfährt in negativer Richtung.
xInPosition BOOL	TRUE	Zielposition erreicht Das Verhalten des Ausgangs kann über die Parameter in der Axis Ref Subindex 130 und 131 parametriert werden.