Lageregler
Durch den in der Motion-Achse integrierten Lageregler ist es möglich, den Positionsregelkreis in der Steuerung zu schließen, z. B. bei der Verwendung eines zweiten externen Gebers.
- Der unterlagerte Antrieb wird dabei drehzahlgeregelt betrieben.
- Die Berechnung des Lagereglers erfolgt in der Steuerung.
- Die Verwendung des Lagereglers kann über den Subindex 90 aktiviert werden.
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Die Quelle für den Positionsistwert (
der zu verwendende Lagegeber) lässt sich im Subindex
92
auswählen.
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Hinweis!
Es ist darauf zu achten, dass die Einheiten des Gebers (einstellbar in den Mechanikparametern der Geberachse) und die Einheiten der verwendeten Motion-Achse den gleichen Bezug/die gleiche Normierung haben, d. h. eine Einheit des Gebers entspricht einer Einheit der Motion-Achse.
Wenn bei der Verwendung eines separaten Lagegebers eine Referenzfahrt mit Touchprobe durchgeführt wird, stehen die TP-Eingänge des Antriebs nicht zur Verfügung. Es kann nur eine externe TP-Quelle (z. B. Fast I/O oder ein einfacher Digitaleingang) verwendet werden. Dafür muss für das TP-Ereignis (Subindex
80
) "Externe Quelle" ausgewählt werden und die Struktur "MC_TriggerRef" manuell konfiguriert werden
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Anschluss der Sensoren/Endschalter
Standard Regelungsart (Subindex 90)
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Einstellung der Default-Regelungsart Bei Auswahl "0 - Positionsregelung Motorgeber", werden immer die Istwerte des Motorgebers verwendet. Für alle anderen Auswahlen bestimmt die Auswahl des Lagegebers (Subindex 92) die Quelle der Istwerte. |
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Auswahlliste (Lenze-Einstellung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
Positionsregelung Motorgeber |
Lageregelung des Antriebs verwenden |
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1 |
Positionsregelung ext. Lagegeber |
Lageregelung der PLC verwenden |
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10 |
Drehzahlregelung |
Drehzahlregelung des Antriebs verwenden |
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UNSIGNED_16 |
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Aktuelle Regelungsart (Subindex 91)
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Aktuelle Regelungsart |
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Auswahlliste (nur Anzeige; Initialisierung fettgedruckt) |
Info |
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0 |
Positionsregelung Motorgeber |
Lageregelung des Antriebs |
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1 |
Positionsregelung ext. Lagegeber |
Lageregelung der PLC |
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10 |
Drehzahlregelung |
Drehzahlregelung des Antriebs |
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20 |
Momentenregelung |
Drehmomentregelung des Antriebs |
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UNSIGNED_16 |
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Lageregler: Ext. Lagegeber (Subindex 92)
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Auswahl des Positionsgebers, dessen Istwert bei der Einstellung "Positionsregelung in der Steuerung" zur Regelung verwendet werden soll. Bei der Einstellung "Drehzahlregelung des Antriebs" der Standard Regelungsart (Subindex 90), werden die Istwerte ebenfalls von dem hier ausgewählten Positionsgeber verwendet. Zur Auswahl werden alle in der Applikation vorhandenen Geber (Geber am Rückwandbus oder freie Geber) angezeigt. Die Auswahl '-' bedeutet, dass der Positionsistwert des verbundenen Antriebs verwendet wird. |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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- |
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VISIBLE_STRING |
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Lageregler: Verstärkung (Subindex 93)
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Verstärkungsfaktor Lageregler |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
1/s |
2147483647 |
20 1/s |
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FLOAT_64 |
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Lageregler: Begrenzung (Subindex 94)
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Ausgangsbegrenzung Lageregler |
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Einstellbereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Lenze-Einstellung |
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0 |
Unit/s |
2147483647 |
100000.0 Unit/s |
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FLOAT_64 |
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Lageregler: Ausgang (Subindex 95)
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Anzeigebereich (min. Wert | Einheit | max. Wert) |
Initialisierung |
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Unit/s |
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0 Unit/s |
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FLOAT_64 |
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