MC_MoveCircularRelative

Mit diesem FB lässt sich für eine Achsgruppe eine Kreisinterpolation zu einer relativen Position im spezifizierten Koordinatensystem durchführen.

Bei der Kreisinterpolation wird eine relativ angegebene Zielposition auf einem Kreisbogen angefahren. Startposition ist die Zielposition des zuletzt beauftragten FBs oder die aktuelle Position, falls die Achsgruppe im Zustand "GroupStandby" ist.

Die verschiedenen Modi können über den Eingang CircMode ausgewählt werden:

Kreisinterpolation mit Zwischen- und Endpunkt (3-Punkte-Kreisbogen)

Kreisinterpolation mit Mittelpunkt und Endpunkt

Der Endpunkt wie auch der Hilfspunkt für die Definition des Kreisbogens sind als relative Positionen (auf den Startpunkt bezogen) vorzugeben.

Nach Erreichen der Zielpositionen befinden sich die Achsen der Achsgruppe im Zustand "GroupStandby", wenn keine weiteren Bewegungskommandos anstehen.

Gefahr!

Alle Bahnen müssen immer erst mit Override oder im Simulationsmodus mit virtuellen Achsen getestet werden!

Hinweis!

Kartesische Bahnbewegungen (CP) lassen sich nur durchführen, wenn alle Antriebsachsen auf die im Abschnitt " Unterstützte Kinematiken " definierten Nulllagen referenziert sind.

		MC_MoveCircularRelative
AXES_GROUP_REF	-	AxesGroup	Done	-	BOOL
BOOL	-	Execute	Busy	-	BOOL
L_MC4P_CircMode	-	CircMode	Active	-	BOOL
ARRAY [1..12] OF LREAL	-	AuxPoint	CommandAborted	-	BOOL
ARRAY [1..12] OF LREAL	-	EndPoint	Error	-	BOOL
MC_CIRC_PATHCHOICE	-	PathChoice	ErrorID	-	L_IE1P_Error
LREAL	-	Velocity
LREAL	-	Acceleration
LREAL	-	Deceleration
LREAL	-	Jerk
L_MC4P_CoordSystem	-	CoordSystem
ARRAY [1..6] OF L_MC4P_AuxMode	-	aeAuxMode
MC_BUFFER_MODE	-	BufferMode
MC_TRANSITION_MODE	-	TransitionMode
ARRAY [ 1..12 ] OF LREAL	-	TransitionParameter
L_MC4P_Orientation_Mode	-	OrientationMode
ARRAY[4..6] OF MC_DIRECTION	-	Direction

Eingänge

Name Datentyp	Info/Einstellmöglichkeiten
AxesGroup AXES_GROUP_REF	Achsgruppenreferenz
Execute BOOL	FALSE ä TRUE	Positionierung starten.
CircMode L_MC4P_CircMode	Auswahl des Kreisbogenmodus Über diesen Eingang wird festgelegt, wie die Eingänge AuxPoint und PathChoice zu interpretieren sind. Unterstützte Kreisbogenmodi: BORDER und CENTER Kreisbogenmodus (CircMode)
AuxPoint ARRAY [1..12] OF LREAL	Array mit relativer Hilfspunkt-Position in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem Die Interpretation des Hilfspunktes ist abhängig vom CircMode . Hinweis: Beim AuxPoint wird nur die Position (X, Y, Z) für die Berechnung der Kreisgeometrie verwendet. Auf die Interpolation der Orientierungsachsen und Hilfsachsen hat der AuxPoint keinen Einfluss.
EndPoint ARRAY [1..12] OF LREAL	Array mit relativen Endpunkt-Koordinaten in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem. Relative Zielposition der Bewegung Index 1 ... 6: Coordsystem = ACS: Zielposition der Antriebsachsen Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielposition des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem Index 7 ... 12: Zielposition der optional vorhandenen Hilfsachsen
PathChoice MC_CIRC_PATHCHOICE	Bahnrichtung Bedeutung bei CircMode = BORDER: CLOCKWISE: Weg über AuxPoint COUNTERCLOCKWISE: Weg, der nicht über AuxPoint führt. Bedeutung bei CircMode = CENTER: CLOCKWISE: Kürzerer Weg (<180°) COUNTERCLOCKWISE: Längerer Weg (>180°) Kreisbogenmodus (CircMode)
Velocity LREAL	Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht.
Acceleration LREAL	Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]
Deceleration LREAL	Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]
Jerk LREAL	Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]
CoordSystem L_MC4P_CoordSystem	Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems: WCS: World Coordinate System MCS: Machine Coordinate System ACS: Axes Coordinate System PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16) Koordinatensysteme und Transformationen
aeAuxMode ARRAY [1..6] OF L_MC4P_AuxMode	Modus für die Hilfsachsen: Inactive: Hilfsachskoordinaten werden ignoriert. Continuous: Verschleifen der Hilfsachse über mehrere MC_Move-Bausteine. DiscreteAbsolute: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen). DiscreteRelative: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen). Hilfsachsen
BufferMode MC_BUFFER_MODE	Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos BufferMode
TransitionMode MC_TRANSITION_MODE	Modus für das Bahnverhalten am Bewegungsende TransitionMode und TransitionParameter
TransitionParameter ARRAY [1..12] OF LREAL	Beschreibung des Parameters TransitionParameter Parameter für "Überschleifen" Nur relevant, wenn TransitionMode = TMCornerDistance ausgewählt wurde. * TransitionParameter[1] Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung als symmetrische Distanz in [mm] Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[1] > 0 ist * TransitionParameter[2] Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung relativ zur halben Weglänge der Bewegungen in [%] Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[1] = 0 und TransitionParameter[2] > 0 ist * TransitionParameter[3..12] Reserviert für zukünftige Funktionserweiterungen
OrientationMode L_MC4P_Orientation_Mode	Vorgabe der Orientierungsinterpolation für die WCS-Achsen ShortestSpacialWay : Die Zielorientierung wird so angefahren, dass sich für die Summe der Bewegungen der kürzest mögliche Raumwinkel ergibt. Für 4D-Kinematiken ist dies gleichbedeutend mit mcShortestWay für die C-Achse. (default) AxisIndividual : Die Bewegungsrichtung kann über den Eingang Direction für jede Orientierungsachse unabhängig vorgegeben werden. Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen
Direction ARRAY[4..6] OF MC_DIRECTION	Richtungsvorgabe für als "Modulo" parametrierte Orientierungsachsen (WCS-Achsen). Der Eingang wird nur ausgewertet bei OrientationMode:= L_MC4P_Orientation_Mode.AxisIndividual . Index 4 ... 6: Hauptachsen A, B, C Zulässige Auswahl: mcPositiveDirection : Positive Richtung mcNegativeDirection : Negative Richtung mcShortestWay : Kürzester Weg (default) Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt. Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

Name

Datentyp

Info/Einstellmöglichkeiten

AxesGroup

AXES_GROUP_REF

Achsgruppenreferenz

Execute

BOOL

FALSE ä TRUE

Positionierung starten.

CircMode

L_MC4P_CircMode

Auswahl des Kreisbogenmodus

Über diesen Eingang wird festgelegt, wie die Eingänge AuxPoint und PathChoice zu interpretieren sind.

Unterstützte Kreisbogenmodi: BORDER und CENTER

Kreisbogenmodus (CircMode)

AuxPoint

ARRAY [1..12] OF LREAL

Array mit relativer Hilfspunkt-Position in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem

Die Interpretation des Hilfspunktes ist abhängig vom CircMode .

Hinweis: Beim AuxPoint wird nur die Position (X, Y, Z) für die Berechnung der Kreisgeometrie verwendet. Auf die Interpolation der Orientierungsachsen und Hilfsachsen hat der AuxPoint keinen Einfluss.

EndPoint

ARRAY [1..12] OF LREAL

Array mit relativen Endpunkt-Koordinaten in [Units] für jede Dimension im spezifizierten Koordinatensystem.

Relative Zielposition der Bewegung

Index 1 ... 6:

Coordsystem = ACS: Zielposition der Antriebsachsen

Coordsystem = WCS , MCS oder PCS : Zielposition des TCP in dem ausgewählten Koordinatensystem

Index 7 ... 12:

Zielposition der optional vorhandenen Hilfsachsen

PathChoice

MC_CIRC_PATHCHOICE

Bahnrichtung

Bedeutung bei CircMode = BORDER:

CLOCKWISE: Weg über AuxPoint

COUNTERCLOCKWISE: Weg, der nicht über AuxPoint führt.

Bedeutung bei CircMode = CENTER:

CLOCKWISE: Kürzerer Weg (<180°)

COUNTERCLOCKWISE: Längerer Weg (>180°)

Kreisbogenmodus (CircMode)

Velocity

LREAL

Maximale Geschwindigkeit in [Units/s] für das Anfahren der Zielposition

In Abhängigkeit der Profilparameter Position , Acceleration , Deceleration und Jerk kann es sein, dass der Antrieb die maximale Geschwindigkeit gar nicht erreicht.

Acceleration

LREAL

Maximale Beschleunigung in [Units/s ² ]

Deceleration

LREAL

Maximale Verzögerung in [Units/s ² ]

Jerk

LREAL

Maximaler Ruck in [Units/s ³ ]

CoordSystem

L_MC4P_CoordSystem

Auswahl des zu verwendenen Koordinatensystems:

WCS: World Coordinate System

MCS: Machine Coordinate System

ACS: Axes Coordinate System

PCS_1 ... PCS_16: Product Coordinate System (1 ... 16)

Koordinatensysteme und Transformationen

aeAuxMode

ARRAY [1..6] OF L_MC4P_AuxMode

Modus für die Hilfsachsen:

Inactive: Hilfsachskoordinaten werden ignoriert.

Continuous: Verschleifen der Hilfsachse über mehrere MC_Move-Bausteine.

DiscreteAbsolute: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen).

DiscreteRelative: Hilfsachsposition wird am Ende jedes Bewegungssegments gesetzt (ähnlich wie Hauptachsen).

Hilfsachsen

BufferMode

MC_BUFFER_MODE

Modus für die Abarbeitung aufeinanderfolgender Bewegungskommandos

BufferMode

TransitionMode

MC_TRANSITION_MODE

Modus für das Bahnverhalten am Bewegungsende

TransitionMode und TransitionParameter

TransitionParameter

ARRAY [1..12] OF LREAL

Beschreibung des Parameters TransitionParameter

Parameter für "Überschleifen"
Nur relevant, wenn TransitionMode = TMCornerDistance ausgewählt wurde.

* TransitionParameter[1]

Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung als symmetrische Distanz in [mm]

Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[1] > 0 ist

* TransitionParameter[2]

Angabe des Verschliffradius des Startpunktes bzw. zur vorherigen Bewegung relativ zur halben Weglänge der Bewegungen in [%]

Wert wird verwendet, wenn TransitionParameter[1] = 0 und TransitionParameter[2] > 0 ist

* TransitionParameter[3..12]

Reserviert für zukünftige Funktionserweiterungen

OrientationMode

L_MC4P_Orientation_Mode

Vorgabe der Orientierungsinterpolation für die WCS-Achsen

ShortestSpacialWay : Die Zielorientierung wird so angefahren, dass sich für die Summe der Bewegungen der kürzest mögliche Raumwinkel ergibt. Für 4D-Kinematiken ist dies gleichbedeutend mit mcShortestWay für die C-Achse. (default)

AxisIndividual : Die Bewegungsrichtung kann über den Eingang Direction für jede Orientierungsachse unabhängig vorgegeben werden.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

Direction

ARRAY[4..6] OF MC_DIRECTION

Richtungsvorgabe für als "Modulo" parametrierte Orientierungsachsen (WCS-Achsen). Der Eingang wird nur ausgewertet bei
OrientationMode:= L_MC4P_Orientation_Mode.AxisIndividual .

Index 4 ... 6: Hauptachsen A, B, C

Zulässige Auswahl:

mcPositiveDirection : Positive Richtung

mcNegativeDirection : Negative Richtung

mcShortestWay : Kürzester Weg (default)

Die Modi mcCurrentDirection , mcPositiveCycle und mcNegativeCycle werden nicht unterstützt.

Siehe auch: Richtungsvorgabe bei Modulo-Achsen

Ausgänge

Name Datentyp	Wert/Bedeutung
Done BOOL	TRUE	Positionierung erfolgreich beendet.
Busy BOOL	TRUE	Abarbeitung läuft. Der Ausgang Busy ist dann von Bedeutung, wenn eine Bewegungssteuerung durch mehrere FBs (BufferMode) erfolgt.
Active BOOL	TRUE	Das Kommando des FBs wird aktuell ausgeführt.
CommandAborted BOOL	TRUE	Das Kommando wurde durch einen anderen FB abgebrochen.
Error BOOL	TRUE	Es ist ein Fehler aufgetreten. Details siehe ErrorID .
ErrorID L_IE1P_Error	Wenn Error = TRUE: Fehlernummer zum aufgetretenen Fehler.

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