Portal_3dof

Die Achsgruppe "Portal_3dof" beschreibt einen räumlichen Portalroboter mit drei kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z).

Achsgruppe Portal_3dof: Übersicht / Connected drives

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	A1, A2, A3	-
Werkzeug	x, y, z	-

Lage des MCS

Die x-Achse ist deckungsgleich mit der A1-Achse.

Die y-Achse ist deckungsgleich mit der A2-Achse.

Die z-Achse ist deckungsgleich mit der A3-Achse.

Lage des TCS

xTCS und xMCS sind parallel.

yTCS ist engegengesetzt zu yMCS ausgerichtet.

zTCS ist engegengesetzt zu zMCS ausgerichtet.

In Nulllage sind die Koordinatenursprünge MCS und TCS deckungsgleich.

Nullstellung der Antriebe

Die Nullstellung der Antriebe definiert den Ursprung des MCS.

Singularitäten

Die Achsgruppe Portal_3dof ist singularitätsfrei.

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt