Portal_4dof

Die Achsgruppe "Portal_4dof" beschreibt einen räumlichen Portalroboter mit vier kartesischen Freiheitsgraden (X, Y, Z und C).

Achsgruppe Portal_4dof: Übersicht / Connected drives

Achs-Legende: x - Rot y - Grün z - Blau

Freiheitsgrade (dof)

Freiheitsgrade (dof)	Translation	Rotation
Antriebe	A1, A2, A3	A4
Werkzeug	x, y, z	C

Lage des MCS

Die x-Achse ist deckungsgleich mit der A1-Achse.

Die y-Achse ist deckungsgleich mit der A2-Achse.

Die z-Achse ist deckungsgleich mit der A3-Achse.

Die Achse A4 dreht um die positive zMCS-Achse, und damit negativ um die zTCS-Achse

Lage des TCS

xTCS und xMCS sind bei A4 = 0 parallel.

yTCS ist entgegengesetzt zu yMCS ausgerichtet.

zTCS ist entgegengesetzt zu zMCS ausgerichtet.

In Nulllage sind die Koordinatenursprünge MCS und TCS deckungsgleich.

Nullstellung der Antriebe

Die Nullstellung der Antriebe A1, A2 und A3 definiert den Ursprung des MCS.

Singularitäten

Die Achsgruppe Portal_4dof ist singularitätsfrei.

Eine vollständige Auflistung aller kinematikunabhängigen Parameter finden Sie im Abschnitt